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龙图腾网获悉电子科技大学成都学院申请的专利一种植保机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115868322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211583410.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种植保机器人是由李丹;严浩;代川林;蓝欣晨;蔡青龙;刘娅蓝设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种植保机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种植保机器人，属于农用设施技术领域。该植保机器人包括机架、行走机构和功能机构，行走机构设置于机架的底部，功能机构包括摄像头和机械手，摄像头和机械手均设置于机架上；机械手包括机械臂、机械爪和伸缩剪刀，伸缩剪刀可伸缩地设置于机械臂且临近于机械爪设置，伸缩剪刀具有延伸至机械爪一侧且用于对机械爪抓取的部分物品进行剪切的剪切状态，以及收缩至机械爪后方的隐藏状态。本发明提供的植保机器人，机架用于对功能机构等进行支撑，行走机构用于带动机架行走，功能机构用于完成相应的功能，在机械爪抓取物品时，若出现误抓取到藤蔓类等植物的情况，伸缩剪刀能够伸出且将其剪切，机械爪无需放下抓取物，操作简单方便。

本发明授权一种植保机器人在权利要求书中公布了：1.一种植保机器人，其特征在于，包括机架、行走机构和功能机构，所述行走机构设置于所述机架的底部，所述功能机构包括摄像头和机械手，所述摄像头和所述机械手均设置于所述机架上；所述机械手包括机械臂、机械爪和伸缩剪刀，所述伸缩剪刀可伸缩地设置于所述机械臂且临近于所述机械爪设置，所述伸缩剪刀具有延伸至所述机械爪一侧且用于对所述机械爪抓取的部分物品进行剪切的剪切状态，以及收缩至所述机械爪后方的隐藏状态； 所述植保机器人包括四个行走机构和四个防陷机构；四个所述行走机构呈矩形分布于所述机架的底部；四个所述防陷机构与四个所述行走机构一一对应，所述防陷机构设置于所述行走机构的外侧，所述防陷机构可转动地设置于所述行走机构上，以使所述植保机器人具有所述防陷机构翻转至上方且所述行走机构用于接触地面行走的第一状态，以及所述防陷机构翻转至下方且与地面接触的第二状态； 每个所述行走机构均包括行走腿、行走轮、行走电机和行走舵机，所述行走腿包括第一腿和第二腿，所述第一腿设置于所述机架上，所述第二腿可转动地设置于所述第一腿的下方，所述行走轮可转动地设置于所述第二腿的底部且通过所述行走电机驱动，所述行走舵机设置于所述第一腿且用于控制所述第二腿转向；所述防陷机构设置于所述第二腿上； 所述防陷机构包括防陷支架、防陷电机和防陷撑板，所述防陷支架的第一端与所述第二腿可转动地配合，所述防陷支架的第二端通过枢接轴与所述防陷撑板可转动地配合，所述防陷支架通过所述防陷电机驱动旋转；当所述防陷支架带动所述防陷撑板转动至顶端时，所述防陷撑板被折叠收拢；当所述防陷支架带动所述防陷撑板转动至底端时，所述防陷撑板被撑开且能够与地面接触； 所述防陷机构还包括防陷撑杆；所述防陷撑杆的第一端与所述第二腿可转动地配合，所述防陷撑板上设置有防陷滑槽，所述防陷滑槽内滑动设置有防陷滑块，所述防陷撑杆的第二端与所述防陷滑块之间通过球铰结构可转动地配合，以使所述防陷撑杆的第二端能够相对于所述防陷撑板做锥形摆动，所述防陷撑杆的第一端低于所述防陷支架的第一端，所述防陷撑杆的第一端的转动中心线与所述防陷支架的转动中心线平行； 所述第二腿、所述防陷支架、所述防陷撑杆和所述防陷撑板组成空间四连杆机构，其中，位于所述防陷支架的第一端与所述防陷撑杆的第一端之间的所述第二腿为第一连杆，所述防陷支架为第二连杆，位于所述防陷支架的第二端与所述防陷撑杆的第二端之间的所述防陷撑板为第三连杆，所述防陷撑杆为第四连杆，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述第四连杆依次连接呈环形，所述第二连杆的长度小于所述第一连杆的长度。

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