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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种绕障路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445273.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种绕障路径规划方法及装置是由胡文彪;王苗苗设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绕障路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种绕障路径规划方法及装置，其中，绕障路径规划方法包括：在目标车辆遇到障碍物需要进行车道变更时，获取目标车辆的当前运行参数以及其与当前行驶车道及目标变更车道的当前约束条件、与障碍物的当前距离；基于当前约束条件、当前距离和当前运行参数进行绕障路径规划；判断规划路径的曲率是否连续或路径形状是否为S型；在规划路径的曲率不连续或路径形状为S型时，对目标车辆进行速度约束，并返回获取当前约束条件、当前距离以及当前运行参数的步骤，直至得到曲率连续且路径形状非S型的目标路径。在得到绕障目标路径、为后续协助无人驾驶设备进行绕障工作提供有效保障的同时，大幅提升无人驾驶设备的运行平稳性。

本发明授权一种绕障路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种绕障路径规划方法，其特征在于，包括： 在目标车辆遇到障碍物需要进行车道变更时，获取所述目标车辆与当前行驶车道及目标变更车道的当前约束条件、所述目标车辆与所述障碍物的当前距离以及所述目标车辆的当前运行参数，所述当前运行参数包括转弯方向和车速； 基于所述当前约束条件、所述当前距离和所述当前运行参数进行绕障路径规划； 判断规划路径的曲率是否连续或路径形状是否为S型； 在规划路径的曲率不连续或路径形状为S型时，对所述目标车辆进行速度约束，并返回所述获取所述目标车辆与当前行驶车道及目标变更车道的当前约束条件、所述目标车辆与所述障碍物的当前距离以及所述目标车辆的当前运行参数的步骤，直至得到曲率连续且路径形状非S型的目标路径； 所述基于所述当前约束条件、所述当前距离和所述当前运行参数进行绕障路径规划，包括： 基于所述目标车辆的车速，确定曲率变化率；基于所述曲率变化率和所述目标车辆的当前位置、转弯方向和预设采样步长，计算得到当前路径点的位姿信息；基于上一路径点的位姿信息、所述曲率变化率和所述目标车辆的当前位置、转弯方向和预设采样步长，依次计算得到各路径点的位姿信息；基于各路径点的位姿信息，描绘得到规划路径； 基于所述规划路径内各路径点的位姿信息，将所述规划路径划分为第一目标子路径和第二目标子路径，所述第一目标子路径和所述第二目标子路径以规划路径的中心点呈中心对称分布；所述第一目标子路径和所述第二目标子路径内分别设置有若干子路段，依次组合各子路段以得到所述规划路径；基于所述当前约束条件、所述当前距离和所述当前运行参数，判断所述目标车辆按照所述第二目标子路径行驶是否可完成绕障工作；当所述目标车辆按照所述第二目标子路径行驶不可完成绕障工作时，调节所述第二目标子路径内各子路段的长度，并使所述第二目标子路径与所述第一目标子路径以规划路径的中心点呈中心对称分布。

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