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龙图腾网获悉中国航空无线电电子研究所申请的专利基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211077400.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法是由刘冰;方元;胡士强;高世奇;廖文韬;赖梓航;罗灵鲲设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法在说明书摘要公布了：一种基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法，首先基于栅格地图进行分段航迹规划后生成考虑动力学约束和机动特性的直升机运动状态空间，并通过扩展状态空间和建立代价函数后，采用基于改进混合A*算法在扩展后的状态空间中进行最优路径搜索；再在动态威胁实时更新的局部地图中，以初始航迹为基础，通过基于航迹安全性约束的膨胀、修剪与插补后生成增强安全管道；最后在增强安全管道内利用B样条曲线拟合航迹，并通过最小代价准则优化曲线参数，实现直升机低空航迹规划优化。本发明通过考虑直升机动力学约束与机动特性的状态空间，实时生成增强安全管道并作为后端航迹拟合参数的优化空间，显著改善规划航迹对直升机执行过程的适应性，有效提升直升机在低空动态威胁下的飞行安全性。

本发明授权基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动状态搜索与增强安全管道的直升机低空航迹规划方法，其特征在于，首先基于栅格地图进行分段航迹规划后生成考虑动力学约束和机动特性的直升机运动状态空间，并通过扩展状态空间和建立代价函数后，采用基于改进混合A*算法在扩展后的状态空间中进行最优路径搜索；再在动态威胁实时更新的局部地图中，以初始航迹为基础，通过基于航迹安全性约束的膨胀、修剪与插补后生成增强安全管道；最后在增强安全管道内利用B样条曲线拟合航迹，并通过最小代价准则优化曲线参数，实现直升机低空航迹规划优化，具体包括： 步骤1全局地图与任务点输入：将数字高程地图数据经过插值和滤波后，转化为栅格全局地图，并由用户输入任务航迹点，具体包括：原始地形平滑、栅格地图转换和任务点序列输入； 步骤2前端航迹搜索：在全局地图中生成考虑动力学约束和机动特性的直升机运动状态空间，并通过扩展状态空间和建立代价函数后，采用基于改进混合A*算法在扩展后的状态空间中进行最优路径搜索； 步骤3增强安全管道：在动态威胁实时更新的局部地图中，以包络初始航迹的管状空间为基础，通过基于航迹安全性约束的膨胀、修剪与插补生成增强安全管道； 所述的增强安全管道是指：以长方体形状的子管道的集合对初始航迹进行包络的管状空间，表征了后端航迹拟合与优化时的安全范围； 步骤4后端航迹优化：在步骤3得到的增强安全管道内，利用B样条曲线拟合航迹，并通过最小代价准则优化曲线参数，实现直升机低空航迹规划优化。

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