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龙图腾网获悉格罗伯斯医疗有限公司申请的专利颅手术计划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115804645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211123222.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权颅手术计划系统是由S·曼察维诺斯;R·维尔茨;J·卡斯卡拉诺;N·约翰逊;H·卡梅伦;N·R·克劳福德设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本颅手术计划系统在说明书摘要公布了：一种颅手术计划系统包括可连接以获得由放射学图像扫描仪生成的放射学患者图像的至少一个网络接口、显示装置、至少一个处理器、以及存储由至少一个处理器执行的程序代码的至少一个存储器。操作包括通过至少一个网络接口沿第一平面获得患者的颅结构的第一放射学患者图像，并且沿与第一平面成角度偏移的第二平面获得患者的颅结构的第二放射学患者图像。操作还包括将第一放射学患者图像和第二放射学患者图像合并到图像坐标系。操作还包括获得手术轨迹计划，该手术轨迹计划限定在合并的第一放射学患者图像和第二放射学患者图像中捕获的患者的颅骨上的进入点和患者的脑中的目标点。

本发明授权颅手术计划系统在权利要求书中公布了：1.一种颅手术计划系统，所述颅手术计划系统包括： 手术机器人，所述手术机器人具有机器人基座、联接到所述机器人基座的机器人臂、以及联接到所述机器人臂的端部执行器，所述端部执行器被配置成引导手术器械的移动； 至少一个网络接口，所述至少一个网络接口能够连接以获得由放射学图像扫描仪生成的放射学患者图像； 显示装置； 至少一个处理器；以及 至少一个存储器，所述至少一个存储器存储程序代码，所述程序代码由所述至少一个处理器执行以执行操作，从而 通过所述至少一个网络接口沿第一平面获得患者的颅结构的第一放射学患者图像，并且沿与所述第一平面成角度偏移的第二平面获得所述患者的所述颅结构的第二放射学患者图像， 将由所述放射学图像扫描仪获得的所述第一放射学患者图像和所述第二放射学患者图像合并到图像坐标系中的所述患者的三维医学图像中， 在所述显示装置中交替显示所述第一放射学患者图像和来自所述三维医学图像的对应经合并的数字重建放射影像DRR图像，以供用户手动验证，以及 获得手术轨迹计划，所述手术轨迹计划限定在所合并的第一放射学患者图像和第二放射学患者图像中捕获的所述患者的颅骨上的进入点和所述患者的脑中的目标点， 其中所述至少一个处理器执行操作以接收所述手术轨迹计划并且控制至少一个马达的移动，所述至少一个马达可操作地连接以基于所述手术轨迹计划使所述机器人臂相对于所述机器人基座移动。

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