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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211439244.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法是由钟罡;杜森;张洪海;周蒋颖;刘皞设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法，包括：基于旋翼无人机形状尺寸数据与运行姿态限制，构建任意两架无人机的碰撞判断模型；通过设置的旋翼无人机航迹误差分布与航路构型，构建旋翼无人机的实时碰撞风险计算模型；基于所述旋翼无人机的实时碰撞风险计算模型，构建系统安全水平模型，并基于预设的系统安全水平目标值约束条件，对所述系统安全水平模型进行求解，得到任意两架无人机在该安全水平下的相对位置，对旋翼无人机运行安全间隔进行标定。可实时计算旋翼无人机的瞬时碰撞风险，从而对其在结构化航路中运行的安全间隔进行标定，为验证结构化航路设计的合理化提供支持。

本发明授权一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于碰撞风险的旋翼无人机运行安全间隔标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于旋翼无人机形状尺寸数据与运行姿态限制，构建旋翼无人机碰撞保护区模型，包括：根据旋翼无人机的最大尺寸半径与全高，构建旋翼无人机的最小外接圆柱体；基于所述最小外接圆柱体，结合旋翼无人机的运行姿态限制，建立所述最小外接圆柱体的外接椭球体，尺寸为；、分别为外接椭球体的水平半径与全高；将所述外接椭球体作为旋翼无人机的碰撞保护区；并基于所述旋翼无人机碰撞保护区模型构建任意两架无人机的碰撞判断模型； 步骤2：基于任意两架无人机的碰撞判断模型，通过设置的旋翼无人机航迹误差分布与航路构型，构建旋翼无人机的实时碰撞风险计算模型，包括： 获取随机无人机在相对无人机方向上的速度矢量投影，分别为两架无人机在x、y、z三个方向上的相对速度投影，进而计算出在两架无人机发生碰撞过程中的碰撞关系比，计算公式如下： ； 其中为碰撞关系比，，分别为碰撞保护区组合区域的半径与全高； 计算两架无人机的碰撞风险，根据不同方向，将碰撞风险分为：纵向碰撞风险，横向碰撞风险，垂向碰撞风险，公式分别如下： ； ； ； 则单对无人机总碰撞风险为： ； 其中，代表运行时间，为临近率，代表单位时间内任意两架无人机发生丢失间隔的频率，为碰撞概率，为碰撞关系比，最终碰撞风险的计算结果为：单位时间内发生碰撞的频次；当两架无人机在某方向上相对速度投影为0时，则该方向上的碰撞风险为0； 步骤3：基于所述旋翼无人机的实时碰撞风险计算模型，构建系统安全水平模型，并基于预设的系统安全水平目标值约束条件，对所述系统安全水平模型进行求解，得到任意两架无人机在该安全水平下的相对位置； 步骤4：根据所述任意两架无人机在系统水平下的相对位置，对旋翼无人机运行安全间隔进行标定。

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