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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211543264.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法是由郝立颖;赵志豪;吴志杰;刘会英;唐简设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法，包括：S1：基于传统无人船动力学方程和运动学方程、结合推进器故障、饱和模型，建立执行器故障饱和下的无人船系统模型；S2：建立无人船系统量化模型；S3：通过引入未知正定矩阵X，建立能够使系统滑动模态渐近稳定的滑模面；S4：基于自适应更新律、选取正定的李亚普诺夫函数、控制无人船系统误差进入到带状区域；S5：基于滑模容错控制器、通过李亚普诺夫第二方法建立使误差收敛到零的吸引域；S6：基于量化参数的动态调节，将无人船系统的误差在带状区域内演化至球域、最终渐近到达平衡点；S7：对浮式生产船进行仿真实验，从而验证无人船量化滑模容错控制方法的有效性。

本发明授权一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有推进器饱和的无人船量化滑模容错控制方法，其特征在于包括： S1：基于传统无人船动力学方程和运动学方程、结合推进器故障和饱和模型，建立执行器故障饱和下的无人船系统模型； S2：基于系统误差在进入网络通道后被量化的原理建立无人船系统量化模型； S3：基于无人船系统量化模型，通过引入常数矩阵，建立能够使系统滑动模态渐近稳定的滑模面； S4：基于滑模面设计滑模容错控制器和自适应更新律、选取正定的李亚普诺夫函数、控制无人船系统误差进入到带状区域； S5：基于滑模容错控制器、通过李亚普诺夫第二方法建立使误差收敛到零的吸引域； S6：基于量化参数的动态调节，将无人船系统的误差在带状区域内演化至球域、最终渐近到达平衡点； S7：对浮式生产船进行仿真实验，从而验证无人船量化滑模容错控制方法的有效性； S4具体采用如下方式： S41：设计非线性控制律，具体如下： 其中，，和分别是和的估计值；是的估计值；是一个任意小的正标量； S42：证明无人船系统状态将会在非线性控制律的作用下进入到带状区域，证明系统的状态将会在量化参数的动态调节下进入到一个球域，首先构造一个Lyapunov函数，具体为： 对其中的求导，得到 S43：根据非线性控制律设计如下自适应律： 其中，,,是自适应增益常数； S44：将非线性控制律和自适应律作用到上述S42的Lyapunov函数中，推出 从而对上式再次处理，获得 则表示无人船系统的性能指标不大于，并且得到无人船系统状态轨迹将进入带状区域。

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