成都纵横大鹏无人机科技有限公司唐汇川获国家专利权
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龙图腾网获悉成都纵横大鹏无人机科技有限公司申请的专利一种可倾转三旋翼无人机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755986B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211711352.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种可倾转三旋翼无人机的控制方法是由唐汇川;饶丹设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可倾转三旋翼无人机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可倾转三旋翼无人机的控制方法，包括：获取无人机的实时状态数据；获取无人机的任务指令；基于所述实时状态数据和所述任务指令进行双回路控制解算，生成伪控制指令；基于所述伪控制指令进行控制分配计算并生成三旋翼的电机油门和舵机偏转角度指令。本发明通过基于状态数据和任务指令进行双回路控制解算后进行分配计算，生成三旋翼的电机油门和舵机偏转角度指令，实现了俯仰姿态控制与前飞控制的解耦及无人机固定倾角前飞的控制模式，解决了传统的多旋翼无人机的飞行控制方法存在的控制模式较为单一、调节效果有限的问题。
本发明授权一种可倾转三旋翼无人机的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可倾转三旋翼无人机的控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机的实时状态数据； 获取无人机的任务指令； 基于所述实时状态数据和所述任务指令进行双回路控制解算，生成伪控制指令； 基于所述伪控制指令进行控制分配计算并生成三旋翼的电机油门和舵机偏转角度指令； 其中还包括： 预设所述伪控制指令中各类伪控制指令的优先级， 在生成的所述伪控制指令中包含多类伪控制指令时，基于预设的所述伪控制指令中各类伪控制指令的优先级，按照优先级由高至低的方式依次对所述伪控制指令进行控制分配计算； 预设电机的工作参数区间和舵机的工作参数区间， 在按照优先级由高至低的方式依次对所述伪控制指令进行控制分配计算时，若存在生成的电机油门指令不属于所述电机的工作参数区间和或生成的舵机偏转角度指令不属于所述舵机的工作参数区间时，抑制当前已参与控制分配计算中优先级最低的伪控制指令对应的通道输出，直至生成的电机油门指令属于所述电机的工作参数区间且生成的舵机偏转角度指令属于所述舵机的工作参数区间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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