桂林市啄木鸟医疗器械有限公司杨雄获国家专利权
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龙图腾网获悉桂林市啄木鸟医疗器械有限公司申请的专利一种牙科种植机及其电机扭矩调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115733407B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211427074.4，技术领域涉及：H02P21/20；该发明授权一种牙科种植机及其电机扭矩调控方法是由杨雄;宾士友;王志强设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种牙科种植机及其电机扭矩调控方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种牙科种植机及其电机扭矩调控方法。其中，牙科种植机中的电机的输出转速受控于牙科种植机中主机的转速控制环路。在该电机扭矩调控方法中，由于电机停转时，转速控制环路中的PI控制器的输出大于零，所以将转速控制环路中对占空比的调整量限制为零，可以将PI控制器的输出限制为零，即使得转速控制环路输出的占空比保持不变，因此可以维持电机的输出转矩不变；又由于电机停转可以表明电机遭遇突变负载，所以本申请提供的电机扭矩调控方法可以实现牙科种植机的电机扭力维持功能。
本发明授权一种牙科种植机及其电机扭矩调控方法在权利要求书中公布了：1.一种牙科种植机的电机扭矩调控方法，其特征在于，所述牙科种植机中的电机的输出转速受控于所述牙科种植机中主机的转速控制环路；所述电机扭矩调控方法，包括： 判断所述电机是否停转； 若所述电机停转，则将所述转速控制环路中对占空比的调整量限制为零； 其中，在所述转速控制环路中包括比例积分PI控制器；所述PI控制器所执行的PI算法，包括： 判断所述PI控制器的上次输出是否小于等于预设限制范围的最小值； 若所述上次输出小于等于所述预设限制范围的最小值，则所述PI控制器本次只对大于零的所述转速控制环路中的电机转速偏差进行积分； 若所述上次输出大于所述预设限制范围的最小值，则判断所述上次输出是否大于等于所述预设限制范围的最大值； 若所述上次输出大于等于所述预设限制范围的最大值，则所述PI控制器本次只对小于零的所述电机转速偏差进行积分。
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