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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利点云建图方法、计算机设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211459505.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权点云建图方法、计算机设备及计算机可读存储介质是由何仁杰;白昕晖;孙立;袁弘渊;任少卿设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云建图方法、计算机设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云建图方法、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何高效且低成本地对停车场和补能场所等指定区域建图的问题。为此目的，本发明提供的方法包括获取授权车辆驶入指定区域之后采集到的激光雷达点云关键帧，根据激光雷达点云关键帧建立指定区域的新地图，获取指定区域的区域底图，根据新地图上的每个第一地图瓦块，分别对区域底图上的每个第二地图瓦块进行地图更新，得到更新后的区域底图；授权车辆是发起对指定区域建图授权的车辆。通过上述实施方式，无需专业的地图数据采集车辆，利用发起建图授权的普通车辆，就可以动态、高效、准确且低成本地获取各个指定区域的建图数据，完成地图建立。

本发明授权点云建图方法、计算机设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云建图方法，其特征在于，所述方法包括： 获取授权车辆驶入指定区域之后采集到的激光雷达点云关键帧，所述关键帧与其之前的一个激光雷达点云帧之间的位姿变化量大于预设阈值； 根据所述激光雷达点云关键帧建立所述指定区域的新地图； 获取所述指定区域的区域底图； 根据所述新地图上的每个第一地图瓦块，分别对所述区域底图上的每个第二地图瓦块进行地图更新，得到更新后的区域底图； 其中，所述授权车辆是发起对所述指定区域建图授权的车辆，每个所述第一地图瓦块与每个所述第二地图瓦块一一对应； 所述建立所述指定区域的新地图，包括： 根据所述授权车辆每次驶入所述指定区域之后采集到的激光雷达点云关键帧，分别建立一个单次地图； 根据所述单次地图创建因子图，所述因子图包括因子节点和相对位姿约束项，每个所述因子节点与每个所述激光雷达点云关键帧一一对应，所述相对位姿约束项是不同单次地图上能够形成回环的两个激光雷达点云关键帧之间相对位姿的约束项； 基于所述因子图对每个所述单次地图上每个激光雷达点云关键帧的位姿进行优化，得到每个激光雷达点云关键帧的优化位姿； 根据每个激光雷达点云关键帧的优化位姿，对每个激光雷达点云关键帧进行叠加，形成所述指定区域的一个新地图。

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