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龙图腾网获悉南京达风数控技术有限公司申请的专利一种应用于压料生产的电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115714557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211421232.5，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种应用于压料生产的电机控制方法是由张燚华;张东卫设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于压料生产的电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于压料生产的电机控制方法，首选从电机的机械特性出发，得出电机的力矩和速度的关系曲线，确定最优的加速度控制曲线；其次将电机调整到速度控制模式，基于最优加速度控制曲线，将电机的位置控制到预检测处；然而将电机的速度调整到一个较低的速度，使用观测器的方法观测出电机的负载力矩，根据负载力矩的大小对铆钉的有无和是否合格进行检测；最后将铆钉和钣金件进行压铆直至所有的工位都完成压铆。本发明的压铆速度可以正常突破到电机的额定转速以上，压铆效率高，不需要额外增加力矩传感器和位移传感器就可以检测出无钉和不合格的铆钉，检测成本低，综合来说，本发明工作效率高且性价比高。

本发明授权一种应用于压料生产的电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于压料生产的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、从电机的机械特性出发，得出电机的力矩和速度的关系曲线，确定最优的加速度控制曲线； S2、将电机调整到速度控制模式，基于最优加速度控制曲线，将电机的位置控制到预检测处； S3、将电机的速度调整到一个较低的速度，与此同时，使用观测器的方法观测出电机的负载力矩，根据负载力矩的大小对铆钉的有无和是否合格进行检测，如果不符合检测要求则报警停止，如果符合检测要求则进一步将电机调整到力矩控制模式； S4、将铆钉和钣金件进行压铆，当压铆到位后再将电机重新调整到速度控制模式，如果此时仍有还没有进行压铆的工位，则切换工位继续压铆，直至所有的工位都完成压铆之后，基于最优加速度控制曲线，将电机的位置控制返回到初始点处，从而完成整个压铆过程的电机控制； 在步骤S1中，将电机的力矩和速度的关系曲线采用曲线拟合的方法将它们的关系拟合出来； 在电机的恒功率区，取样N个点，假定取样的转速数据为ni，i∈[1,2,…,N]，取样的转矩数据为Ti，i∈[1,2,…,N]，选择曲线： T拟合＝a*n5+b*n4+c*n3+d*n2+e*n+f式1 对取样的转速和转矩数据进行拟合，式中abcdef表示的是T拟合的系数，系数的具体求解方法如下： 式中AT表示的是矩阵A的转置矩阵，AT*A-1表示的是矩阵AT和矩阵A乘积的逆矩阵； 假定电机的惯量为J，电机的加速度为Acc，当电机空载时，有： 式中Acc的单位是转每分每秒，即rmins； 综上，可以得到最优的加速度曲线为： 。

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