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龙图腾网获悉广东省威汇智能科技有限公司申请的专利一种域控制器的惯导传感模块标定方法，装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489802.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种域控制器的惯导传感模块标定方法，装置及存储介质是由江春和;黄儒平;李乐;吴大平设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种域控制器的惯导传感模块标定方法，装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种域控制器的惯导传感模块标定方法，装置及存储介质；所述标定方法包括：将域控制器固定在含有外轴和内轴的转台上，使得所述域控制器分别绕所定义的X轴，Y轴和Z轴匀速旋转三周半；从而得到对应的加速度数据和角速率数据以及标定结果；然后取出该域控制器，标定结束。本发明巧妙的利用外轴和内轴的配合，达到对域控制器只需安装一次，即可完成对三轴的标定，提高了标定精度和自动化程度，以及仅使用两个旋转轴进行标定，利用率高和成本低，并且还可以显著缩减采集角速率数据的时间，标定效率较高。

本发明授权一种域控制器的惯导传感模块标定方法，装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种域控制器的惯导传感模块标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S10：对标定装置进行初始化，并将域控制器固定在所述标定装置的转台上；所述转台至少包括外轴和内轴； S20：启动转台，控制所述转台带动域控制器按照预设动作进行标定工作； 其中，标定工作具体包括： S21：使得所述域控制器的Y轴与外轴平行，X轴与内轴平行，Z轴垂直于所述外轴和内轴所在的平面，以及所述内轴静止，控制转台带动所述域控制器绕Y轴匀速旋转三周半后，在匀速旋转的初始位和停止位分别采集X轴、Y轴和Z轴的第一加速度数据，并在匀速旋转过程中分别采集X轴、Y轴和Z轴的第一角速率数据；所述初始位为X轴的正方向或者是Z轴的正方向垂直于地面； S22：使得所述外轴静止，控制转台带动所述域控制器绕X轴匀速旋转三周半后，在匀速旋转的初始位和停止位分别采集X轴、Y轴和Z轴的第二加速度数据，并在匀速旋转过程中分别采集X轴、Y轴和Z轴的第二角速率数据；所述初始位为Y轴的正方向或者是Z轴的负方向垂直于地面； S23：使得所述外轴静止，将所述内轴旋转一预设角度，并使得所述域控制器的X轴与内轴平行，Z轴与外轴平行，Y轴垂直于所述外轴和内轴所在的平面，以及所述内轴静止，控制转台带动所述域控制器绕Z轴匀速旋转三周半后，在匀速旋转的初始位和停止位分别采集X轴、Y轴和Z轴的第三加速度数据，并在匀速旋转过程中分别采集X轴、Y轴和Z轴的第三角速率数据；所述初始位为X轴的负方向或者是Y轴的负方向垂直于地面； S24：通过最小二分法将所述第一加速度数据，第一角速率数据，第二加速度数据，第二角速率数据，第三加速度数据和第三角速率数据计算成标定参数，并将所述标定参数写入域控制器； S30：显示通过所述标定工作采集到的数据及标定结果，取出所述域控制器，完成标定工作。

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