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龙图腾网获悉华新水泥股份有限公司申请的专利一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115676703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211082093.8，技术领域涉及：B66F9/07；该发明授权一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法及系统是由朱亚平;袁志刚;万兵;高晶涛设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法及系统，属于堆取料机防碰撞分析技术领域，简化了在矩形堆场堆料机悬臂端部及取料机料耙顶端三维位置坐标位置的检测和计算，在对纵向及垂直空间坐标进行校验后，仅需对两者水平位置进行精准测量即可搭建两车软件安全防撞功能；在堆取料机各增加了一套激光测距传感器器，实施跟踪，冗余备用；在堆场两侧轨道旁均匀设置了位置检测传感器，对堆取料机走轮上的编码器数据进行对比校验；除了构建基于设备坐标位置精准检测方面的软件安装防撞功能外，在堆料机大臂上分别布置了一套超声波测距和拉绳防撞系统，一同组成了矩形堆场堆、取料机的安全防撞系统，为堆场的无人值守创造了安全稳定运行的根本保障。

本发明授权一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种矩形堆场堆取料机预防碰撞方法，其特征在于，包括： 在堆料机和取料机的辅助走轮上分别安装绝对值旋转编码器，轮宽大于轨道宽度，实时测量堆料机和取料机在矩形堆场三维坐标系上的水平坐标X轴位置，通过编码器测出来的堆料机在矩形堆场三维坐标系上的水平坐标X轴位置，加上堆料机走轮到悬臂投影到矩形堆场平面坐标的水平距离得到堆料机悬臂最前端在矩形堆场三维坐标系上的水平坐标位置，通过编码器测出来的取料机在矩形堆场三维坐标系上的水平坐标X轴位置，加上取料机走轮到料耙投影到矩形堆场平面坐标的水平距离得到取料机料耙顶端在矩形堆场三维坐标系上的水平坐标位置； 在取料机料耙移动轨道两端安装有激光测距传感器，对取料机料耙最前端挡板在Y轴上的实时位置进行定位，在堆料机悬臂铰接部位安装倾角传感器，实时检测堆料机悬臂的俯仰角度； 由取料机料耙所在实时位置，通过取料机上的PLC计算取料机料耙顶端在矩形堆场的投影，从而找到取料机料耙顶端在矩形堆场三维坐标系上的垂直坐标Y轴位置，由堆料机悬臂的俯仰角度，通过堆料机上的PLC计算堆料机悬臂最前端在矩形堆场的投影，从而找到堆料机悬臂最前端在矩形堆场三维坐标系上的垂直坐标Y轴位置，其中，通过测量的取料机料耙最前端挡板在Y轴上的实时位置，减去料耙最前端垂直投影到料耙轨道位置对应Y轴坐标的距离，得到料耙最前端在矩形堆场三维坐标系上的Y坐标轴上的实时位置，通过将悬臂放置在水平位置，通过重锤线找到悬臂处于水平位置时，悬臂最前端在矩形堆场的对应点，根据悬臂处于水平位置时，悬臂最前端在矩形堆场的对应点与垂直投影到轨道的距离，得到悬臂处于水平位置时，悬臂最前端在矩形堆场坐标系中的Y轴位置Y0，由得到悬臂最前端的实时Y轴位置，其中，A为堆料机悬臂的俯仰角度； 通过堆料机悬臂最前端在矩形堆场三维坐标系上的水平和垂直坐标位置和取料机料耙顶端在矩形堆场三维坐标系上的水平和垂直坐标位置设置预防碰撞最小保护距离，实现第一级防撞功能； 将堆料机悬臂上升至最大仰角，取料机料耙上移至初始工作位置，让堆料机跨越取料机，对堆料机悬臂及取料机料耙在矩形堆场三维坐标系上的Z轴方向上的安全距离进行效验，通过调整堆料机俯仰上限位位置和取料机料耙上限位位置直至满足安全防护距离； 在堆料机悬臂两侧各安装若干个超声波测距传感器，对堆料机悬臂在调车及布料工作时的两侧物体进行实时检测，通过设置防撞距离，实现堆取料机防撞的第二级防撞功能； 在堆料机悬臂两侧各安装一套防撞拉绳传感器，分别伸出皮带廊道预设距离，作为堆料机和取料机防撞的第三级防撞功能。

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