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龙图腾网获悉杭州键嘉医疗科技股份有限公司申请的专利一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211341380.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质是由王芳良;文理为;上官佳荣;周雷;马静静设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：进行机械臂末端工具标定、机械臂与导航相机相对位置标定；通过探针采集末端工具特征点在机械臂法兰坐标系下的位姿；计算标定引入的误差值，并将所述误差值转移到法兰坐标系，补偿到末端工具在机械臂坐标系下的标定结果中。本发明所述方法通过使用探针采集末端工具上的特征路径，对末端工具在机械臂系统中的标定结果进行补偿，从而得到更为精准的标定结果，使得手术结果最大程度的符合规划方案。同时本发明提供的方法无需借助其他第三方工具，节约成本，且便捷快速，无需花费大量的时间，可在术中实时进行，实时反馈。

本发明授权一种机械臂姿态误差补偿方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂姿态误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S101，进行机械臂末端工具标定、机械臂与导航相机相对位置标定； S102，通过探针采集末端工具特征点在机械臂法兰坐标系下的位姿； S103，计算标定引入的误差值，并将所述误差值转移到法兰坐标系，补偿到末端工具在机械臂坐标系下的标定结果中； S103中所述计算标定引入的误差值，并将所述误差值转移到法兰坐标系，补偿到末端工具在机械臂坐标系下的标定结果中，包括： 通过机械臂标定后得到的所述末端工具在法兰坐标系下的位姿、记录得到的法兰在机械臂基座坐标系下的位姿，以及所述机械臂与所述导航相机标定后得到的机械臂基座在台车阵列坐标系下的位姿、记录得到的所述台车阵列在导航相机坐标系下的位姿，计算得到在机械臂系统中当前末端在导航相机坐标系下的位姿； 通过记录的探针采集数据、预先给定的采集路径在所述末端工具中的机械加工参数，得到实际导航相机系统中的机械臂末端在导航相机坐标系下的位姿； 计算得到两者的偏移值； 将所述偏移值转移到法兰坐标系，并补偿到所述末端工具在机械臂坐标系下的标定结果中； S102中所述通过探针采集末端工具特征点在机械臂法兰坐标系下的位姿，包括： 将带有反光阵列的探针注册在所述导航相机下； 使用所述探针在所述机械臂末端工具上按照预先规定的路径进行位姿采集，得到末端工具特征点在导航相机坐标系下的位姿； 记录对应的台车阵列在导航相机坐标系下的位姿以及法兰在机械臂基座坐标系下的位姿。

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