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龙图腾网获悉财团法人车辆研究测试中心申请的专利自驾车的路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342492.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自驾车的路径规划系统及方法是由杨济帆;许琮明;郑守益设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自驾车的路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：一种自驾车的路径规划系统及方法，属于路径规划领域，利用至少一传感器检测一本车的周围环境信息，将周围环境信息转换成一鸟瞰图，其中包括每一坐标点的坐标信息。系统根据坐标信息判别并标记出鸟瞰图中的车道边缘、车道线及他车，再据以计算一车道中心点及找出前车。接着，根据前车位置计算前车车速，并估计前车的一预测路径。若前车的预测路径与本车的行驶路径相同时，以前车作为一路径参考点；反之，则以车道边缘作为一路径参考线，以计算本车的最终路径。本发明通过点云资料即可规划路径，大幅减少录制高精图资所需的成本，减少资料占用的储存空间。

本发明授权自驾车的路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自驾车的路径规划系统，设置于一本车上，其特征在于，该自驾车的路径规划系统包括： 至少一传感器，用以检测该本车的周围环境信息； 一鸟瞰图产生模块，连接该至少一传感器，接收该周围环境信息并转换成一鸟瞰图，该鸟瞰图包括每一坐标点的坐标信息； 一类别检测模块，连接该鸟瞰图产生模块，根据每一坐标点的坐标信息判别并标记出该鸟瞰图中的车道边缘、车道线及他车； 一车道中心计算模块，连接该类别检测模块，根据已标记出的该鸟瞰图中的车道边缘及车道线找出一可行驶范围，并计算一车道中心点，根据该车道中心点及该本车的位置从他车中找出一前车，及根据该前车的位置计算该前车的车速； 一前车预判模块，连接该类别检测模块及该车道中心计算模块，通过一车辆运动学模型估计该前车的一预测路径； 一路径规划模块，连接该前车预判模块，若该前车的该预测路径与该本车的行驶路径相同时，以该前车作为一路径参考点，结合该本车及该车道中心点的位置，计算出本车的一最终路径，若该前车的该预测路径与该本车的行驶路径不同或没有前车时，则以该车道边缘作为一路径参考线，并以该路径参考线计算出该车道边缘的一边缘曲率，将该路径参考线移动到该车道中心线，并缩放该路径参考线使该路径参考线的曲率与该车道边缘相同且符合车道置中，以计算出该本车的该最终路径。

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