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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利行走足以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110796975.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权行走足以及机器人是由王伟祥;安忠玉设计研发完成，并于2021-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本行走足以及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种行走足，包括足部、一个或多个第一压电体、一个或多个第二压电体、驱动机构以及储能器，足部设置有内容腔，足部包括围成内容腔的内壁，内壁包括底壁，足部还设置有触地表面。第一压电体设置于底壁。第二压电体设置于内壁，驱动机构设置于内容腔内且连接于底壁，当触地表面触地时，底壁驱动第一压电体以及驱动机构，以使驱动机构对第二压电体产生驱动力。储能器与第一压电体以及第二压电体电性连接。在行走过程中，足部产生振动，振动过程中，第一压电体受压产生电荷，同时在振动过程中，驱动机构受驱，在受驱过程中，驱动第二压电体产生电荷，极大的提高了振动能量的回收效率。此外，本申请实施例还提供一种机器人。

本发明授权行走足以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种行走足，其特征在于，应用于机器人，所述行走足包括： 足部，所述足部设置有内容腔，所述足部包括围成所述内容腔的内壁，所述内壁包括底壁、顶壁以及侧壁，所述顶壁与所述底壁相对设置，所述侧壁连接于所述底壁和所述顶壁之间，所述侧壁开设有多个安装腔，所述安装腔与所述内容腔连通，所述足部还设置有与所述底壁相背的触地表面； 一个或多个第一压电体，所述第一压电体设置于所述底壁并位于所述内容腔内； 多个第二压电体，每个所述第二压电体沿横向设置于一个所述安装腔内，所述多个第二压电体呈中心对称方式布置，所述第二压电体和所述第一压电体沿不同的方向设置； 驱动机构，所述驱动机构设置于所述内容腔内且连接于所述底壁，所述驱动机构包括多个竖向设置的铰链单元，每个所述铰链单元包括第一铰接段、第二铰接段以及第三铰接段，所述第一铰接段的一端铰接于所述顶壁，另一端朝向所述侧壁倾斜，所述第三铰接段的一端铰接于所述底壁，另一端朝向所述侧壁倾斜，所述第二铰接段的一端铰接于所述第一铰接段的远离所述顶壁的一端，另一端铰接于所述第三铰接段的远离所述底壁的一端，当所述触地表面触地时，所述底壁驱动所述第一压电体以及所述驱动机构，以使所述第一铰接段和所述第三铰接段挤压所述第二铰接段，以使所述第二铰接段驱动一个所述第二压电体；以及 储能器，所述储能器与所述第一压电体以及所述第二压电体电性连接。

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