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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种外参标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338547.3，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种外参标定方法、装置及电子设备是由陈飞逸;刘明;王鲁佳设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外参标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种外参标定方法、装置及电子设备，该外参标定方法包括：获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像；根据多帧图像估计出三维结构点和相机的初始位姿；对三维结构点进行平面提取，得到多帧图像中的平面像素点，其中，平面像素点为纹理特征平面产生的像素点；根据多帧图像中的平面像素点，优化初始位姿得到相机位姿，并得到世界坐标系中的第一平面方程；对点云进行平面提取，得到第二平面方程；根据第一平面方程和所述第二平面方程以及相机位姿得到激光雷达到相机的外参，从而获得更准确的激光雷达到相机的外参。

本发明授权一种外参标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备设置有相机和激光雷达，且所述相机的摄像范围内和所述激光雷达的扫描范围内有同一个具有纹理特征的平面，所述外参标定方法包括： 获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像； 根据多帧所述图像估计出三维结构点和相机的初始位姿； 对所述三维结构点进行平面提取，得到多帧所述图像中的平面像素点，包括根据对三维结构点进行平面提取得到平面结构点，根据所述平面结构点得到所述三维平面和所述平面像素点；其中，平面结构点为三维结构点中纹理特征平面对应的点，所述平面像素点为纹理特征平面产生的像素点； 根据所述初始位姿将上一帧图像中的平面像素点投影到当前帧图像中，以获取所述当前帧图像中的二维投影点，最小化当前帧的平面像素点和所述二维投影点之间的像素误差，以优化所述初始位姿得到相机位姿，并得到世界坐标系中的第一平面方程，所述第一平面方程为该纹理特征平面在世界坐标系下的平面方程； 对所述点云进行平面提取，得到第二平面方程； 根据所述第一平面方程和所述第二平面方程以及所述相机位姿得到激光雷达到相机的外参； 对激光雷达到相机的外参进行第二优化，包括从点云中的纹理特征平面中提取测量噪声；构建最大似然估计器，其中，最大似然估计中包括所有测量数据，使用列文伯格-马奎尔特方法将所有测量数据代入最大似然估计器中进行迭代，以获得优化后的激光雷达到相机的外参。

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