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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种地图构建的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114413915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210069543.3，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种地图构建的方法及装置是由王明晖;任海兵;申浩;夏华夏设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图构建的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种地图构建的方法及装置，并具体公开了，根据获取到的指定设备在行驶过程中采集的图像数据的采集时序，构建图像序列，而后，将图像序列中的每一帧图像数据作为候选构图图像，并确定各候选构图图像该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像，再根据该参考图像以及该候选构图图像，确定指定设备在采集参考图像以及候选构图图像时的位姿变化参数，若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中。这样，提升了构建出的地图的精度。

本发明授权一种地图构建的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地图构建的方法，其特征在于，包括： 获取指定设备在行驶过程中采集的图像数据，并根据每个图像数据对应的采集时序，构建图像序列； 针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像； 根据所述参考图像以及所述候选构图图像，确定所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的位姿变化参数，所述位姿变化参数包括：所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集所述候选构图图像时所处位置之间的距离，以及所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的转向角变化值中的至少一种； 若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中； 根据所述构图图像集中包含的图像数据，进行地图构建； 确定位姿变化参数范围，具体包括： 确定模型输入参数，所述模型输入参数包括：所述指定设备采集图像时所基于的采集设备的设备信息，以及所述指定设备采集的图像数据中的至少一种； 将所述模型输入参数输入到预先训练的参数预估模型中，确定所述位姿变化参数范围；训练参数预估模型，具体包括： 获取训练样本，所述训练样本包括样本输入参数； 将所述样本输入参数输入到所述参数预估模型中，得到预估位姿变化参数范围； 根据所述预估位姿变化参数范围，从各样本图像中筛选出用于构建地图的图像，作为样本目标图像； 根据所述样本目标图像进行地图构建，得到预估地图； 确定所述预估地图与实际地图之间偏差，作为地图偏差，并根据所述地图偏差，确定所述预估位姿变化参数对应的参数偏差； 以最小化所述参数偏差为优化目标，对所述参数预估模型进行训练。

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