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龙图腾网获悉江苏凡达喜科技有限公司申请的专利一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511002503.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统是由王磊设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统，涉及机器人巡检技术领域，包括，基于轨道式机器人进行数据采集，综合轨道宽度和轨道坡度数据计算累积代价值，动态规划巡检轨迹，采集轨道运行中的振动信号计算振动补偿量。本发明所述方法通过动态平衡负载差的计算，保证机器人运行的平稳性和轨迹保持能力，通过裂纹故障分布概率曲线与磨损趋势图的加权融合，构建综合故障特征图，有效统一多类型故障特征，不但能单独检测裂纹和磨损，对综合故障特征图提取的故障点，分别计算裂纹、磨损及复合故障的特征均值及标准差，基于分类高斯模型生成故障分类概率，增强了对多故障区域的精确分类能力。

本发明授权一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的轨道式机器人巡检控制方法，其特征在于，包括： 基于轨道式机器人进行数据采集，综合轨道宽度和轨道坡度数据计算累积代价值，动态规划巡检轨迹，采集轨道运行中的振动信号计算振动补偿量，分析由轨道坡度引起的动态平衡负载差，进行左右轮组的调整速度； 采集声音信号并结合轨道运行引起的振动补偿量进行振动校正，且进行去噪和使用快速傅里叶变换计算信号功率，构建传播路径与裂纹位置概率描述函数，生成裂纹故障分布概率曲线，采集磁通变化信号基于轨道数宽度数据进行校正，并使用快速傅里叶变换转换为功率谱，筛选频率特征对不同段轨道长度上的频谱强度积分，拟合磨损趋势并结合裂纹故障分布概率曲线生成综合故障特征图，构建高斯模型进行故障类型分类处理； 构建轨道段故障点的双峰传播模型，分析轨道故障的传播概率曲线，结合综合故障特征图计算轨道故障的综合概率分布，分析故障轨道区域，生成优先级列表，进行综合权重的计算控制机器人进行故障巡检； 所述动态规划巡检轨迹，采集轨道运行中的振动信号计算振动补偿量，分析由轨道坡度引起的动态平衡负载差，包括， 使用A-star算法综合轨道宽度和轨道坡度的数据进行动态轨迹规划，其中根据轨道段的坡度和平面水平长度计算累积代价值，并基于当前节点到目标节点的最低估计成本，进行轨迹代价值计算； 输出轨迹路径，由若干节点组合而成，包括每个节点的坐标数据以及坡度数据； 通过加速度计与惯性检测传感器实时采集轨道运行中的振动信号，使用快速傅里叶变换分解振动信号为频域信号，并提取最大幅值对应频率的最大幅度值，作为振动幅度谱，计算振动补偿量； 根据坡度数据和机器人的种类以及轮组数据，确定由轨道坡度引起的动态平衡负载差，并结合振动幅度谱，进行左右轮组的调整速度。

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