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龙图腾网获悉齐齐哈尔大学申请的专利一种无人机多任务分配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510714704.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机多任务分配系统是由郝冰;梁益铭;贾盛杰;黄帅博;赵玉江;刘浩;高银鹏;张宏民;赵硕设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机多任务分配系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机任务分配领域，公开了一种无人机多任务分配系统，包括电源、通信模块和核心处理单元，核心处理单元搭载异构处理器，且通过分层式数据处理架构对无人机回传的实时状态数据进行多线程并行处理，并基于自适应优化算法实现动态任务策略迭代，最终生成满足多目标约束条件的最优控制指令集；电源为核心处理单元和通信模块提供电力供应；通信模块集成多协议无线数传单元，建立与外部无人机群的双向数据链路，进行指令交互与传感数据回传；异构处理器包括实时响应处理器、智能协同处理器、安全监督处理器和高速互联总线，本发明的系统可高效处理多无人机系统的任务分配问题。

本发明授权一种无人机多任务分配系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机多任务分配系统，包括电源、通信模块和核心处理单元，其特征在于： 所述核心处理单元搭载异构处理器，且通过分层式数据处理架构对无人机回传的实时状态数据进行多线程并行处理，并基于自适应优化算法实现动态任务策略迭代，最终生成满足多目标约束条件的最优控制指令集；所述电源为核心处理单元和通信模块提供电力供应；所述通信模块集成多协议无线数传单元，建立与外部无人机群的双向数据链路，进行指令交互与传感数据回传；所述异构处理器包括实时响应处理器、智能协同处理器、安全监督处理器和高速互联总线，且高速互联总线呈环形分布分别与实时响应处理器、智能协同处理器以及安全监督处理器连接； 所述系统采用分布式拍卖机制进行初步任务分配，在满足约束条件的前提下，系统最小化总体任务成本， 1， 2， 3， 其中：n为无人机的数量，m为任务的数量，cij为将任务j分配给无人机i的成本，a1，a2，a3为权重系数，a1+a2+a3=1，xij是一个二进制变量，表示任务j是否分配给无人机i，d是根据无人机和任务坐标计算得出的欧氏距离，Etotal是系统预估总能量消耗，tij是系统预估无人机完成任务所需时间，在无人机执行任务过程中，总能量消耗Etotal表示为： 4， 其中基础飞行能耗为： 5， 式中Pflight飞行功率，v是平均速度，负载导致的额外能耗为： 6， 式中，ρ是负载影响因子，li表示无人机i完成当前任务时所需要承受的负载，悬停能耗为： 7， 其中，Phover为悬停功率，thover为悬停时间，每个无人机的效用函数为： 8， Tmax，Emax分别是任务完成时间和可消耗能量的最大阈值，β1和β2是权衡不同目标重要性的系数，且β1+β2=1。

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