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龙图腾网获悉深圳行动元智能装备有限公司申请的专利一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510460129.9，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法及装置是由段越涵;骆建兴设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法及装置，其中，方法包括激活预先生成的拓扑模型；周期性扫描从站驱动器动子编码器数据，获取动子实时位置和速度数据，并映射至对应坐标；对数据进行噪声滤除和平滑处理；依据线体尺寸、总线通信频率、动子预设任务序列及处理后的速度数据，选对应识别算法；对处理后数据关联分析，生成动子轨迹数据；校验轨迹数据，异常则预警；将校验通过的数据更新至数据库，基于拓扑模型坐标、动子运动状态以及外部指令参数生成控制指令集，输出至路径规划系统，实现多动子高精度实时识别与动态适配控制，为异步调度提供支撑。

本发明授权一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于磁悬浮柔性流水线的动子识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 激活预先生成的拓扑模型，所述拓扑模型基于流水线控制器的配置文件虚拟化生成，所述配置文件包括线体尺寸数据、总线通信频率数据以及各动子的预设任务序列数据； 周期性扫描各从站驱动器的动子编码器数据，包括对各个从站驱动器发起周期性数据轮询，获取各个动子编码器的实时位置和速度数据；对每个动子对应的数据添加时间戳标识，并将不同驱动器的数据进行时序同步；基于同步后的动子速度数据，将各个动子的实时位置映射至所述拓扑模型的归一化虚拟坐标上；获取各个动子的实时位置和速度数据，并将各个动子的位置数据映射至所述拓扑模型的对应坐标； 对所述动子的实时位置和速度数据进行噪声滤除和平滑处理； 基于所述线体尺寸数据、总线通信频率数据、各动子的预设任务序列数据以及处理后的动子速度数据，选择对应的识别算法，包括当系统算力经评估后达到预先设定的充裕算力阈值，且当前拓扑形态与环形拓扑形态不同胚，所述不同胚是指当前拓扑形态无法通过连续变形转变为环形拓扑形态时，选择改进匈牙利算法，所述改进匈牙利算法可适配任意拓扑形态；当总线通信频率经监测低于预设频率阈值，或硬件稳定性低于预设稳定阈值且基于系统运行需求需要进行多次校验时，选择帧匹配算法；当系统算力经评估后低于预设算力标准，且对应拓扑结构经分析判定为与环形同胚的简单结构时，选择序列跟踪算法； 根据选定的识别算法对处理后的动子实时位置和速度数据进行关联分析，生成动子轨迹数据； 对所述动子轨迹数据进行校验，若校验异常则触发预警； 将校验通过的动子轨迹数据更新至动子实时状态数据库，基于拓扑模型的坐标和动子运动状态，并结合外部指令参数，生成控制指令集，输出至路径规划系统。

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