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龙图腾网获悉天津大学;中国科学院数学与系统科学研究院申请的专利基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120384816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510435358.5，技术领域涉及：F02D41/14；该发明授权基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法是由宋康;黄希文;薛文超;姚子骏;张耀辉;谢辉设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法，本发明建立了面向控制的空燃比系统模型，模型精度高，稳态误差小，能够准确反映空燃比动态的混合过程和延时过程。

本发明授权基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制回路逆向设计的发动机空燃比延时主动适应的自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据发动机进排气过程和进排气过程中传感器响应情况，建立将一阶惯性环节与纯延时环节串联的空燃比系统模型，将所述空燃比系统模型转化成面向控制的空燃比系统模型，所述面向控制的空燃比系统模型中包括总扰动ft； 步骤2，针对纯延时的一阶闭环系统建立空燃比系统状态空间模型，设定控制输入U1s和系统状态X1s，经过拉氏变换，得到一阶系统闭环传递函数Gs，以及系统输出Y1s和系统状态X1s之间的延迟时间的拉普拉斯形式基于闭环传递函数Gs设计空燃比系统的控制器，得到控制器的跟踪误差Eps； 步骤3，忽略总扰动ft，建立纯延时一阶系统闭环传递函数GXUs并设定控制输入Us，计算系统状态Xs，设定空燃比目标值Rs，计算跟踪误差Eps，对其进行时域转换，得到跟踪误差ept，基于此，设计包括包含总扰动的扩张状态观测器和部分扰动的反馈控制器，其中，所述扩张状态观测器含有内置定义的参数β1和β2，反馈控制器推导中使用到了参数β1和β2； 步骤4，将步骤3的扩张状态观测器经过拉氏变换得到Z2s，反馈控制器进行拉氏变换后得到U2s，结合跟踪误差Eps和空燃比目标值Rs，并配置参数β1和β2，通过闭环传递函数GXUs，得到空燃比系统输出Ys，然后计算无延时的空燃比系统闭环传递函数GYRs； 步骤5，根据面向控制的空燃比系统模型，忽略总扰动ft，对Smith预估器中进行建模，估计该空燃比系统的延迟时间τ2，设系统实际延迟时间τ1等于建模的延迟时间τ2，然后步骤2的延迟时间的拉普拉斯形式补偿步骤4中无延时的闭环传递函数GYRs一个延迟时间，结合空燃比目标值Rs，得到延时补偿的空燃比系统输出YPs。

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