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龙图腾网获悉济南希润自动化科技有限公司;山东希润自动化科技有限公司;上海升翌智能科技有限公司申请的专利飞机自动化喷涂多轴联动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120381943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510506089.7，技术领域涉及：B05B12/12；该发明授权飞机自动化喷涂多轴联动控制方法及装置是由刘文玉;刘毅;马锋泽;王泽鑫;刘新彦设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞机自动化喷涂多轴联动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞机自动化喷涂多轴联动控制方法及装置，其中，飞机自动化喷涂多轴联动控制方法，包括：获取飞机和空气喷枪之间的相对位姿信息；基于相对位姿信息确定第一驱动电机的驱动参数、第二驱动电机的驱动参数、第三驱动电机的驱动参数以及喷涂机器人的驱动参数；基于第一驱动电机的驱动参数驱动喷涂机器人沿着第一方向移动，基于第二驱动电机的驱动参数驱动喷涂机器人沿着第二方向移动，基于第三驱动电机的驱动参数驱动喷涂机器人沿着第三方向移动，基于喷涂机器人的驱动参数控制喷涂机器人在多个自由度方向上移动，以使相对位姿信息变化为目标位姿信息；控制空气喷枪进行喷涂。本申请能够提高喷涂机器人的喷涂效率。

本发明授权飞机自动化喷涂多轴联动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种飞机自动化喷涂多轴联动控制方法，其特征在于，所述飞机自动化喷涂多轴联动控制方法应用于飞机自动化喷涂多轴联动控制装备，所述飞机自动化喷涂多轴联动控制装备包括喷涂机器人、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及控制设备，所述喷涂机器人包括机器人本体和机器人本体上的空气喷枪，所述机器人本体用于驱动所述空气喷枪到达指定位置对飞机喷漆，所述机器人本体为六轴机器人，所述第一驱动电机用于驱动所述喷涂机器人沿着第一方向移动；所述第二驱动电机用于驱动所述喷涂机器人沿着第二方向移动；所述第三驱动电机用于驱动所述喷涂机器人沿着第三方向移动；所述控制设备用于控制所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机以及所述喷涂机器人，其中，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向之间互相不平行；所述控制设备用于执行所述飞机自动化喷涂多轴联动控制方法，所述飞机自动化喷涂多轴联动控制方法，包括： 获取飞机和空气喷枪之间的相对位姿信息，其中，带动相机在不同的位置对飞机拍照，得到多个第一飞机图像，使用SFM算法对多个第一飞机图像进行三维重建，得到初始点云数据，将第一飞机图像确定为待检测图像，基于待检测图像和待检测图像之前的历史二维拍摄图像进行光流计算，得到待检测图像上各个像素点的光流矢量大小和光流矢量方向，计算各个像素点的光流矢量大小的平均值和标准差，得到幅度平均值和方向变化参数，计算各个像素点的光流矢量方向的方差，得到矢量方向变化程度参数，基于幅度平均值、方向变化参数以及矢量方向变化程度参数确定待检测图像的图像振动参数，将图像振动参数大于预设振动参数的第一飞机图像确定为第三飞机图像，对多个第三飞机图像进行飞机分割，得到多个飞机分割区域，将初始点云数据中位于各个飞机分割区域内的点云数据确定为飞机点云数据，基于空气喷枪的初始化位姿信息和飞机点云数据，确定飞机和空气喷枪之间的相对位姿信息； 基于相对位姿信息确定所述第一驱动电机的驱动参数、所述第二驱动电机的驱动参数、所述第三驱动电机的驱动参数以及所述喷涂机器人的驱动参数；其中，基于目标位姿信息和相对位姿信息确定位姿变化信息，获取位姿变化信息中的第一位置变化信息和姿态变化信息，第一位置变化信息包括在第一方向、第二方向以及第三方向的位置变化，基于姿态变化信息确定喷涂机器人的驱动参数，获取机器人本体根据喷涂机器人的驱动参数驱动空气喷枪导致空气喷枪位置变化的第二位置变化信息，根据第二位置变化信息和第一位置变化信息确定第三位置变化信息，其中，第一位置变化信息为第二位置变化信息和第三位置变化信息的位置变化之和，基于第三位置变化信息确定第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机的驱动参数； 基于所述第一驱动电机的驱动参数驱动所述喷涂机器人沿着第一方向移动，同时基于所述第二驱动电机的驱动参数驱动所述喷涂机器人沿着第二方向移动，同时基于所述第三驱动电机的驱动参数驱动所述喷涂机器人沿着第三方向移动，同时基于所述喷涂机器人的驱动参数控制所述喷涂机器人在多个自由度方向上移动，以使所述相对位姿信息变化为目标位姿信息； 在所述相对位姿信息变化为目标位姿信息，控制所述空气喷枪进行喷涂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南希润自动化科技有限公司;山东希润自动化科技有限公司;上海升翌智能科技有限公司，其通讯地址为：250031 山东省济南市天桥区蓝翔中路30号时代总部基地H6号楼1室、3室、5室、7室、9室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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