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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种刚柔耦合的灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510235159.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种刚柔耦合的灵巧手是由童天鹏;邹博宇;李新龙;沈逸;罗欣;唐其鹏;沈安文设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合的灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。

本发明授权一种刚柔耦合的灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合的灵巧手，其特征在于，包括手掌基座4及多个手指单元； 每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座4上； 所述指尖模块包括指尖6、肌腱7、指尖基座8与指尖固定架9，所述肌腱7与指尖6采用柔质弹性材料制成，所述指尖6安装在指尖固定架9上，所述肌腱7用于连接所述指尖固定架9与指尖基座8； 对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机5； 以从手指基部到指尖6的顺序，所述手指基部舵机5用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座8的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动； 对于任意一个手指单元，多个指节包括第一指节1、第二指节2与第三指节3，第一指节1包括第一指节舵机12与第一指节支架11，第二指节2包括第二指节舵机22与第二指节支架21，第三指节3包括第三指节舵机32与第三指节支架31； 所述手指单元的个数为五个，包括一根大拇指单元20和四根结构相同的普通手指单元10； 对于大拇指单元20，所述手指基部舵机5用于控制第一指节1的屈伸运动，所述第一指节舵机12用于控制第二指节2的回转运动，所述第二指节舵机22用于控制第三指节3的屈伸运动，所述第三指节舵机32用于控制指尖基座8的屈伸运动； 对于大拇指单元20，所述手指基部舵机5、第二指节舵机22与第三指节舵机32的输出轴的方向均与大拇指单元20伸直时的方向垂直，所述第一指节舵机12的输出轴的方向与大拇指单元20伸直时的方向一致； 并且，所述手指基部舵机5的输出轴与第一指节支架11的底端侧面固定连接，所述第二指节舵机22的输出轴与第三指节支架31的底端侧面固定连接，所述第三指节舵机32的输出轴与指尖基座8的底端侧面固定连接，从而实现屈伸运动的控制； 所述第一指节舵机12的输出轴与第二指节支架21的底面固定连接，从而实现回转运动的控制。

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