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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机器人质心调整方法、装置、计算机设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077313.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人质心调整方法、装置、计算机设备以及存储介质是由张亮设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人质心调整方法、装置、计算机设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人质心调整方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的关节力矩、足端受力、位移信息、俯仰角以及翻滚角；根据关节力矩、足端受力以及第一质心偏移量模型，获得第一质心偏移量；根据所述足端受力、所述位移信息以及第二质心偏移量模型，获得第二质心偏移量；根据所述俯仰角、所述翻滚角以及第三质心偏移量模型，获得第三质心偏移量；根据所述第一质心偏移量、所述第二质心偏移量、所述第三质心偏移量以及预设的偏移量权重，获得第四质心偏移量；根据所述第四质心偏移量以及力控模型，调整机器人的足端受力，根据调整后的所述足端受力，调整所述机器人的质心位置，从而提高了机器人质心调整的准确度。

本发明授权机器人质心调整方法、装置、计算机设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人质心调整方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取机器人的关节力矩、足端受力、位移信息、俯仰角以及翻滚角； 根据所述关节力矩、所述足端受力以及第一质心偏移量模型，获得第一质心偏移量，其中，所述第一质心偏移量模型为用于根据所述关节力矩和所述足端受力计算机器人质量矩阵并推导质心偏移的动力学-质心模型； 根据所述足端受力、所述位移信息以及第二质心偏移量模型，获得第二质心偏移量，其中，所述第二质心偏移量模型为根据机器人的速度和足端受力的跟踪误差建立的速度-力-质心模型； 根据所述俯仰角、所述翻滚角以及第三质心偏移量模型，获得第三质心偏移量，其中，所述第三质心偏移量模型为用于根据所述俯仰角和所述翻滚角计算机器人姿态变化并推导质心偏移的姿态-质心模型； 根据所述第一质心偏移量、所述第二质心偏移量、所述第三质心偏移量以及预设的偏移量权重，获得第四质心偏移量； 根据所述第四质心偏移量以及力控模型，调整机器人的足端受力，根据调整后的所述足端受力，调整所述机器人的质心位置。

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