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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311262235.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法是由王立辉;王焯轩;许宁徽设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法在说明书摘要公布了：基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法，包括步骤：1、优化RRT算法采样空间，添加启发式策略扩展RRT树节点；2、对扩展节点进行车辆非完整性约束检测，筛选满足可驾驶性的节点；3、对RRT树中节点赋予属性代价及扩展代价，并为新扩展节点重新分配父节点直到目标点；4、反向搜索生成初始路径，以此为基础构造“驾驶走廊”及近似凸空间；5、考虑路径平滑性、曲率连续性等代价，结合多约束条件在凸空间范围内进行最优路径求解。该方法适用于Frenet坐标系下低速行驶的阿克曼转向机构智能车自主避障路径规划问题，可以快速地生成平滑、安全的局部避障路径。

本发明授权基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：采样区域优化： 添加边界约束和启发式扇形约束，引导RRT树朝目标点扩展，提高算法执行效率； 步骤2：车辆非完整性约束检测： 以车辆最小转弯半径为依据，构造相邻路径点外接圆，保留满可行驶性的新扩展节点； 步骤3：代价分配及父节点重选： 考虑避障及参考路径相似性需求，为RRT树中节点分配代价函数，最小代价点被重选为新扩展节点的父节点； 步骤4：驾驶走廊及凸空间近似： 从目标点开始反向搜索父节点直至起点，生成初始路径，以初始路径点为基础构造满足安全性的“驾驶走廊”，并依此近似避障凸空间； 所述步骤4驾驶走廊及凸空间近似，具体如下； 4-1当RRT树扩展到目标点时反向搜索父节点至起始点，得规划初始路径； 4-2以每个初始路径点为中心，绘制圆序列如下， 圆的半径定义为： ； 其中是第个路径点到最近的表示障碍物矩形的外切圆的距离，其半径是，和是规划时刻i时，Frenet坐标系下的采样点的坐标边界； 4-3在圆序列内部绘制内接矩形序列构成“驾驶走廊”： 其定义式如下： ； 当矩形之间没有包含重叠部分时采用局部补齐方式； 4-4结合障碍物位置及驾驶走廊角点坐标，对避障凸空间近似阴影部分： 定义凸空间范围内是可行驶区域： ； 其中是默认值全为0的代价栅格地图，当且仅当在凸空间范围内时赋予值为1； 步骤5：最优路径求解： 在凸空间范围内综合考虑路径曲率连续性、光滑性、舒适性代价，结合模型约束、曲率约束及可行驶区域约束通过QP算法求解最优避障路径。

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