同济大学范睿获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468765B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256103.3，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法及装置是由范睿;杨静葳;陈启军设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法及装置，其中方法包括以下步骤：基于图像逆深度信息和梯度滤波器初步计算三维空间物体法向量在x、y方向上的分量；针对目标点的邻域点，基于集中趋势滤波器初步估计三维空间物体法向量在z方向上的分量；基于深度信息计算深度曲率，其中，目标点的深度曲率为其各方向上邻域点对应深度曲率的最大值；将目标点和其邻域点的深度曲率值进行比较，利用初步获得的三维空间物体法向量估计值，将目标点的三维空间物体法向量估计值替换为深度曲率值最小的点的三维空间物体法向量估计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、对噪声数据鲁棒性强等优点。
本发明授权一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种非连续区域自适应的三维物体法向量估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：基于图像逆深度信息和梯度滤波器初步计算三维空间物体法向量在x、y方向上的分量； 步骤S2：针对目标点的邻域点，基于集中趋势滤波器初步估计三维空间物体法向量在z方向上的分量； 步骤S3：基于深度信息计算深度曲率，其中，目标点的深度曲率为其各方向上邻域点对应深度曲率的最大值； 步骤S4：将目标点和其邻域点的深度曲率值进行比较，利用步骤S1和S2初步获得的三维空间物体法向量估计值，将目标点的三维空间物体法向量估计值替换为深度曲率值最小的点的三维空间物体法向量估计值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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