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龙图腾网获悉苏州英特雷真智能科技有限公司申请的专利激光雷达标定方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465015.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达标定方法、装置和存储介质是由李函林;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达标定方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了激光雷达标定方法，包括点云预处理：雷达L2扫描的点云P2经矩阵H0变换为P2＇；提取P2＇和雷达L1扫描到的点云P1的重叠点云O1与O2；对O1和O2采样得到采样后的重叠点云O1＇和O2＇。还包括点云匹配：找到O1＇中每个点在O2＇中的最近点，凑成点对；对点对加权，并丢弃点对间距离的绝对值超过阈值λ的点对；设总误差函数为所有点对间的欧式距离之和，求解O1＇到O2＇的位姿变换信息Hk，Hk能使总误差函数最小。若当前Hk和上一次点云匹配求解的Hk‑1的差在一定范围内，输出Hk为结果，否则再进行一次点云匹配。本发明的标定方法能进行2D激光雷达和3D激光雷达的标定，保证获取高精度标定结果的前提下，提高标定速度和标定的鲁棒性。

本发明授权激光雷达标定方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.激光雷达标定方法，其特征在于，包括点云预处理和点云匹配， 所述点云预处理包括如下步骤： S1:获取父激光雷达L1和子激光雷达L2之间的位姿变换信息，将所述位姿变换信息的初始值定义为包括平移和旋转的矩阵H0，所述矩阵H0用于描述父激光雷达L1和子激光雷达L2之间的初始位姿变换信息； S2:通过所述矩阵H0将子激光雷达L2扫描到的点云P2旋转变换为点云P2＇，此时保持父激光雷达L1扫描到的点云P1不变； S3:分别提取点云P2＇和点云P1各自的重叠点O1与O2； S4:根据重叠点云数目的大小，对重叠点云O1进行采样得到采样后的重叠点云O1＇，对重叠点云O2进行采样得到采样后的重叠点云O2＇； 所述点云匹配包括如下步骤： S5:在O2＇中找到O1＇中每个点的最近点，凑成一一对应的点对； S6:对所述点对进行加权，使用点对之间的距离的绝对值的倒数作为权重值； S7:丢弃距离的绝对值超过点对间的距离阈值λ的点对和位于边界处的点所形成的点对； S8:设立点对点的误差函数为点对之间的欧式距离，求解一个O1＇到O2＇的变换位姿信息Hk，Hk使所有点对的总误差函数最小，位姿变换信息Hk被定义为包括平移和旋转的矩阵,k代表循环次数，如果当前的变换位姿信息Hk和上一次S5-S8的循环产生的变换位姿信息Hk-1的差在一定范围内，输出Hk为结果，否则进入下一次S5-S8的循环。

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