买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211645859.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法及装置是由杨健;梁可柔;陈育壕;杨怀新;李其銮;李卓樾;叶梓晴;慕浩荃;梁舒婷设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法及装置，其中方法包括：基于安全距离约束确定每个无人机与其他无人机过度靠近的航段；基于混合整数线性规划模型协调既有冲突和潜在冲突的消解约束，确定基于出发时间调整的每个无人机的冲突消解策略。本发明提供一种基于时间变量描述的多无人机离线航线冲突检测与消解方案，能够兼顾在拥挤环境中飞行的无人机的安全间隔与空中交通效率。本发明可广泛应用于无人机协同控制技术领域。

本发明授权一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机离线航线冲突检测与消解方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于安全距离约束确定每个无人机与其他无人机过度靠近的航段； 基于混合整数线性规划模型协调既有冲突和潜在冲突的消解约束，确定基于出发时间调整的每个无人机的冲突消解策略； 所述基于安全距离约束确定每个无人机与其他无人机过度靠近的航段，包括： 建立航线冲突检查集合； 将两个无人机的航段表达为时间变量t的函数；通过时间对齐使两个无人机的出发时间相同，以及通过无人机的初始相对位置与相对速度的关系检测无人机之间的冲突问题； 选择航线冲突检查集合中结束时间最早的无人机航段，并逐一检查该航段与其它航段之间的冲突情况；当将该航段与集合中其它所有航段的冲突检查完毕，将该航段从集合中取出，找到该航段所对应无人机的下一个航段放入检查队列构成新的航线冲突检查集合，继续进行冲突检测；在冲突检查过程中如果发现冲突，则将涉及冲突的航段相关信息记录到冲突集中，以进行下一步分析； 所述建立航线冲突检查集合，包括： 定义无人机Ai的航线构成一个根据时间排列的航段队列Ii={Ii1、Ii2…Iim}； 按照顺序将每个无人机的第一段航段取出，放入检查集合中；然后找到一个结束时间最早的航段，将该航段与其它航段两两进行检查；检查完毕后将该航段从集合中取出，然后将该航段的下一个航段加入航线冲突检查集合，并再次选出结束时间最早的航段与集合中其它航段进行检查，以此迭代，直到检查完所有的无人机的所有航段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。