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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211738259.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆是由王国军;董嘉蓉设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶和越野场景地形检测技术领域。具体方案为：获得目标点云；根据车辆在目标点云的采集时刻下的位置，生成目标栅格地图；对目标点云进行类别识别，得到目标点云中的数据点属于各预设类别的类别置信度；将目标点云投影至目标栅格地图中，得到目标栅格地图中栅格与目标点云中数据点之间的对应关系；针对目标栅格地图中每一栅格，根据该栅格对应的数据点的位置信息以及类别置信度，计算该栅格的可行驶性参数的参数值；根据目标栅格地图，控制车辆行驶。应用本公开实施例方案，能够提高车辆行驶特别是越野场景下自动驾驶的平顺性舒适性和安全性。

本发明授权一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，包括： 获得车辆上安装的激光雷达实时采集的目标点云； 根据所述车辆在所述目标点云的采集时刻下的位置，生成目标栅格地图； 对所述目标点云进行类别识别，得到所述目标点云中的数据点属于各预设类别的类别置信度； 将所述目标点云投影至所述目标栅格地图中，得到所述目标栅格地图中栅格与所述目标点云中数据点之间的对应关系； 针对所述目标栅格地图中每一栅格，根据该栅格对应的数据点的类别置信度，确定该栅格的类别；若该栅格的类别属于所述预设的动态物体类别，则确定该栅格的可行驶性参数的参数值为预设数值；若该栅格的类别不属于所述动态物体类别，则确定该栅格对应的数据点中的目标数据点，根据所述目标数据点的位置信息，计算该栅格的多种预设地形特征的特征值，基于各个预设地形特征对应的预设权重，对计算得到的各个特征值进行加权计算，得到加权计算结果，作为该栅格的可行驶性参数的参数值，其中，该栅格的地形特征用于表征该栅格在所述车辆所处环境中对应区域的地形，其中，该栅格的可行驶性参数用于描述该栅格在所述车辆所处环境中对应的区域的可行驶性； 根据计算可行驶性参数后的目标栅格地图，控制车辆行驶。

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