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龙图腾网获悉山东亚历山大智能科技有限公司申请的专利基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211476449.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统是由戚舒蕾;李文广;李建强;孟广辉;李帅设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统，对获取的移动机器人视觉数据进行融合，得到视觉数据初步融合结果；对获取的移动机器人激光雷达数据进行融合，得到激光雷达数据初步融合结果；对获取的移动机器人超声数据进行融合，得到超声数据初步融合结果；基于D‑S证据论的多传感器融合算法，对视觉数据初步融合结果、激光雷达数据初步融合结果和超声数据初步融合结果进行多传感器数据的全局融合，得到最终的机器人周围障碍物信息；根据得到的障碍物信息进行机器人绕障控制；本发明实现了对障碍物的分级和分区感知，能够精准感知障碍物并对移动机器人绕障和避障的动作进行决策，从而使机器人进行更精准的避障或绕障，避免了与障碍物与行人相撞。

本发明授权基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法，其特征在于，包括以下过程： 对获取的移动机器人视觉数据进行初步融合，得到视觉数据初步融合结果； 对获取的移动机器人激光雷达数据进行初步融合，得到激光雷达数据初步融合结果； 对获取的移动机器人超声数据进行初步融合，得到超声数据初步融合结果； 基于D-S证据论的多传感器融合算法，对视觉数据初步融合结果、激光雷达数据初步融合结果和超声数据初步融合结果进行多传感器数据的全局融合，得到最终的机器人周围障碍物信息； 根据得到的障碍物信息进行机器人绕障控制； 设定机器人前方第一设定范围为一级避障区域，一级避障区域左前方的第二设定范围为第一绕障区域，一级避障区域右前方的第三设定距离范围为第二绕障区域，第一绕障区域的左侧为第三绕障区域，第二绕障区域的右侧为第四绕障区域； 第一绕障区域、第二绕障区域、第三绕障区域和第四绕障区域均位于一级避障区域的前方，第一绕障区域和第二绕障区域沿一级避障区域的中线延长线对称布置，第三绕障区域和第四绕障区域沿一级避障区域的中线延长线对称布置，一级避障区域的中线与机器人前进方向的中轴线共线； 设定雷达绕障距离阈值，以机器人前进方向为X正方向，以X方向的左侧为Y正方向； 当障碍物距机器人的距离大于雷达绕障距离阈值，且障碍物与机器人的距离在X方向的绕障范围内时； 如果障碍物距机器人的距离在Y方向的绕障范围内且障碍物Y方向坐标位于第一绕障区域，第一绕障区域障碍触发累计加1； 如果障碍物距机器人的距离在Y方向的绕障范围内且障碍物Y方向坐标位于第二绕障区域，则障碍物在机器人第二绕障区域，第二绕障区域障碍触发累计加1； 如果障碍物距机器人的距离在Y方向的绕障范围内且障碍物Y方向坐标位于第三绕障区域，第三绕障区域障碍触发累计加1； 如果障碍物距机器人的距离在Y方向的绕障范围内且障碍物Y方向坐标位于第四绕障区域，则障碍物在机器人第四绕障区域，第四绕障区域障碍触发累计加1； 若连续N帧检测后，绕障区域障碍触发累计次数为N，则认为检测到了有效障碍，触发绕障控制，其中，N为大于或等于3的整数；否则，认为未检测到有效障碍，绕障控制不触发； 一级避障区域的前方为二级避障区域，二级避障区域的前方为三级避障区域； 第一绕障区域、第二绕障区域、第三绕障区域和第四绕障区域均沿机器人运动方向划分为二级避障区域和三级避障区域； 当机器人前方路况不满足移动机器人绕障条件时，则进行避障控制，包括： 当机器人处于三级避障区域时，不减速但触发报警，当机器人处于二级避障区域时，机器人开始减速并报警；当处于一级避障区域时，机器人停止前进并报警。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东亚历山大智能科技有限公司，其通讯地址为：250014 山东省济南市历下区经十路13777号中润世纪城9号楼102；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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