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龙图腾网获悉中国移动通信集团黑龙江有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116919603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310869731.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质是由李沛然;刘松涛;李震宇;刘春华;张扬;高聪慧;徐亮;柯惠明;王科利;王欣设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人控制技术领域，提供一种手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质，该系统包括：时延补偿平台、包括主控制区和从操作区的手术机器人和通信模块，通信模块用于供时延补偿平台和手术机器人进行通信；时延补偿平台包括：时延探测模块，用于获取手术机器人的时延信息；状态观测模块，用于获取从操作区的位置、速度和加速度等状态信息；预测发生模块，用于确定状态信息是否满足预设的事件触发条件；时延补偿模块，用于在状态信息满足事件触发条件的情况下，根据时延信息生成用于对手术机器人进行时延补偿的时延补偿参数。通过事件触发机制进行时延补偿，不直接参与庞杂的迭代计算，可解决海量计算消耗系统性能的问题。

本发明授权手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人时延补偿系统，其特征在于，包括时延补偿平台、手术机器人和通信模块，所述通信模块用于供所述时延补偿平台和所述手术机器人进行通信；所述手术机器人包括主控制区和从操作区，所述时延补偿平台包括： 时延探测模块，用于获取所述手术机器人的时延信息；所述时延信息包括手术机器人的控制信号的双向传输时延； 状态观测模块，用于获取所述从操作区的状态信息，所述状态信息包括位置、速度和加速度； 预测发生模块，用于确定所述状态信息是否满足预设的事件触发条件； 时延补偿模块，用于在所述状态信息满足预设的事件触发条件的情况下，根据所述时延信息生成所述手术机器人的时延补偿参数；所述时延补偿参数用于对所述手术机器人进行时延补偿； 所述时延补偿参数为： =； 其中，为预设的事件触发条件，、、分别是所述手术机器人末端执行器时刻的位置、速度和加速度，是所述手术机器人时刻的总时延，所述总时延是根据所述时延信息计算得到的，为适维单位矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国移动通信集团黑龙江有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：150028 黑龙江省哈尔滨市松北区新湾路168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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