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龙图腾网获悉上海大学申请的专利基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311069269.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质是由田应仲;韩通;李龙;王洁羽;张泉;金滔设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质，所述方法实时采集手部位置数据并存入原始数据集，原始数据集还包括机械臂当前位置数据、目标位置数据和实际障碍物位置数据；基于原始数据集，训练Informer模型，得到模型权重并输出预测的手部位置数据；将预测的手部位置作为虚拟障碍物，根据预测的手部位置数据得到预测斥力势场；基于预测斥力势场、实际障碍物的斥力势场和目标位置的引力势场，计算当前的合力，优化机械臂运动轨迹，控制机械臂运动并进行分拣，所述目标位置为机械臂运动的终点。与现有技术相比，本发明具有预测精度更高、计算速度更快、人机协作效率更高等优点。

本发明授权基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于预测的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，实时采集人在工作中的手部位置数据并存入原始数据集，所述原始数据集还包括机械臂当前位置数据、目标位置数据和实际障碍物位置数据； S2，基于原始数据集，训练Informer模型，得到模型权重并输出预测的手部位置数据； S3，将预测的手部位置作为虚拟障碍物，根据预测的手部位置数据得到预测斥力势场； S4，基于预测斥力势场、实际障碍物的斥力势场和目标位置的引力势场，计算当前的合力，优化机械臂运动轨迹，控制机械臂运动并进行分拣； 其中，所述目标位置为机械臂运动的终点； 所述预测斥力的表达式为： 其中，是斥力系数，表示机械臂与预测障碍物之间的距离，是一个阈值，用于确定预测障碍物对机械臂的影响范围； 所述实际障碍物的斥力表达式为： 其中，是斥力系数，表示机械臂与实际障碍物之间的距离，是一个阈值，用于确定实际障碍物对机械臂的影响范围； 所述目标位置的引力表达式为： 其中，是引力系数，表示机械臂当前的位置，表示目标的位置，表示目标位置的引力势场。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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