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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310789905.0，技术领域涉及：A23N5/00；该发明授权一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置是由汪志平;边永亮;裘正军;王丰仪设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置。支撑架、夹持输送部件和仿生摆锤开壳机构沿输送方向依次布置；拾取输送部件安装在支撑架顶部，料盘运动机构安装在支撑架中并位于拾取输送部件的正下方，料盘放置在料盘运动机构的顶面并位于拾取输送部件和料盘运动机构之间，料盘上放置泡核桃；机器视觉传感器安装在拾取输送部件上并位于泡核桃的正上方；收集料盘位于夹持输送部件和仿生摆锤开壳机构之间的正下方。本发明实现了自动化、精准和高效的泡核桃开壳操作，保障了开壳的精准度和位置的统一，提高了核桃脱壳效率及核仁的完整度，减少了人工操作的依赖，降低了劳动成本，本发明为泡核桃加工技术的发展提供了新的思路和方法。

本发明授权一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的泡核桃精准夹持开壳装置，其特征在于：包括拾取输送部件1、机器视觉传感器2、料盘3、料盘运动机构4、夹持输送部件5、仿生摆锤开壳机构6、收集料盘7、若干地轮8、支撑板9和支撑架10，各个地轮8安装在支撑板9的底面，支撑架10、夹持输送部件5和仿生摆锤开壳机构6沿泡核桃11的输送方向依次布置在支撑板9的顶面；拾取输送部件1水平安装在支撑架10的顶部中间，料盘运动机构4水平安装在支撑架10中并位于拾取输送部件1的正下方，料盘3放置在料盘运动机构4的顶面并位于拾取输送部件1和料盘运动机构4之间，料盘3上放置有若干泡核桃11；机器视觉传感器2安装在拾取输送部件1上并位于各个泡核桃11的正上方，机器视觉传感器2的镜头向下朝向各个泡核桃11；收集料盘7放置在支撑板9的顶面并位于夹持输送部件5和仿生摆锤开壳机构6之间的正下方；拾取输送部件1、机器视觉传感器2、料盘运动机构4、夹持输送部件5和仿生摆锤开壳机构6均电连接外部工控机； 所述的料盘3上均匀阵列设有若干凹槽，每个凹槽中放置有一个泡核桃11，每个泡核桃11的顶尖朝下并且中部缝合线均垂直于泡核桃11的传输方向； 泡核桃精准夹持开壳装置可以实现泡核桃11的中分精准开壳，统一泡核桃11的开壳程度，提高开壳后核仁的完整程度； 所述的拾取输送部件1包括第一丝杆模组102、直线电机103、机械手104和连接板； 所述的机械手104包括第一上连接杆、第二上连接杆、第一中连接杆、第二中连接杆、第一下夹持杆和第二下夹持杆，第一上连接杆和第二上连接杆的上端分别铰接连接块的底端中心，第一上连接杆和第二上连接杆的下端分别铰接第一中连接杆和第二中连接杆的上端，第一中连接杆和第二中连接杆的下端以预设夹角分别固定连接第一下夹持杆和第二下夹持杆的上端，第一中连接杆和第一下夹持杆的连接处铰接连接板的另一侧板面的其中一个下顶角处，第二中连接杆和第二下夹持杆的连接处铰接连接板的另一侧板面的另一个下顶角处，第一下夹持杆和第二下夹持杆的下端为圆弧状并均朝向机械手104中心处弯曲； 所述的仿生摆锤开壳机构6包括椭圆运动构件601、滑轮602、仿生摆锤603、支撑槽板604、开壳机构安装架和第三伺服电机，支撑槽板604为门字形结构，支撑槽板604竖直安装在支撑板9上，支撑槽板604水平的顶部布置在两个滚子链501的上侧和下侧之间并靠近两个滚子链501的上侧，支撑槽板604的顶部位于两个滚子链501的上侧中靠近仿生摆锤开壳机构6的其中两个正对的自适应夹持机构502之间的间隔的正下方，支撑槽板604位于收集料盘7的正上方；竖直布置的椭圆运动构件601通过自身中心的中心轴活动安装在开壳机构安装架上，第三伺服电机的机身安装在开壳机构安装架上靠近椭圆运动构件601的中心轴的一端的一侧，椭圆运动构件601的中心轴的一端同步连接第三伺服电机的输出轴，椭圆运动构件601的中心轴的另一端活动安装在开壳机构安装架上；仿生摆锤603安装在开壳机构安装架上并位于椭圆运动构件601和支撑槽板604之间，仿生摆锤603的根端铰接在竖直布置的滑轮602的中心，滑轮602紧贴椭圆运动构件601的边缘，仿生摆锤603通过自身在靠近滑轮602的一侧设置的水平的连接轴活动安装在开壳机构安装架上，仿生摆锤603的末端设有斧头状的锤头，锤头的末端边缘垂直于泡核桃11的输送方向。

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