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龙图腾网获悉赛恩领动(上海)智能科技有限公司申请的专利基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116840831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310817883.4，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统是由王宸;王恺;赵婉婉;李钢;李旭阳设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统，涉及车辆目标跟踪技术领域，用以解决现有目标跟踪方法中由于新生目标的初始状态估计不准导致跟踪失败的问题。本发明的技术要点包括：对预处理后的点云数据进行聚类，获取动态目标点云簇；利用直角角点检测法或长边方向性检测法对动态目标点云簇进行特征提取，以获取动态目标的初始状态；将动态目标的初始状态输入到目标跟踪算法中以持续跟踪动态目标并预测其运动状态。采用本发明获取的新生目标初始状态的精度更高，后续跟踪滤波器可以更快收敛稳定，从而提高了目标跟踪的空间位置精度、速度精度以及跟踪稳定性。

本发明授权基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取通过毫米波雷达采集的点云数据； 步骤二、对所述点云数据进行预处理； 步骤三、对预处理后的点云数据进行聚类，获取动态目标点云簇； 步骤四、利用直角角点检测法或长边方向性检测法对动态目标点云簇进行特征提取，以获取动态目标的初始状态；在利用直角角点检测法或长边方向性检测法对动态目标点云簇进行特征提取后，对提取的点云特征进行评估，以确定最终的动态目标的初始状态： 在直角角点检测法中，当目标框的长边大于预设值且特征直角角点的直角拟合方差Dvar小于预设值，判定利用直角角点检测法进行特征提取后对应获取的动态目标初始状态可用；所述直角拟合方差Dvar的计算公式为： ； 其中，在包含N个点的动态目标点云簇中，将毫米波雷达视场角内对应方位角最大和最小的两个点分别作为直角角点检测搜索的起始点A和终止点B，其他任意点为Ni，以点Ni为分界点，将点云簇中大于Ni和小于Ni的点云分为两组，计算大于Ni的点云组中每个点到线段NiA的距离diA，计算小于Ni的点云组中每个点到线段NiB的距离diB； 在长边方向性检测法中，当标准差椭圆长轴长度大于预设值且标准差椭圆长短轴比大于预设值，判定利用长边方向性检测法进行特征提取后对应获取的动态目标初始状态可用； 其中，对点云簇做特征提取后，将满足可用性评估的点云特征用作新目标初始状态的定位：若直角角点特征可用，以特征直角角点位置作为新生目标框的同侧角点定位新目标的空间位置；若长边方向性特征可用，以标准差椭圆长轴线段的起始点和终止点中与以车辆后轴中心为原点的极坐标系原点最近点为新生目标框的角点定位新生目标的空间位置；若点云簇的直角角点特征与长边方向性特征均可用，则优先使用直角角点特征定位新生目标； 步骤五、将动态目标的初始状态输入到目标跟踪算法中以持续跟踪动态目标并预测其运动状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人赛恩领动(上海)智能科技有限公司，其通讯地址为：200131 上海市浦东新区自由贸易试验区张衡路200号2幢3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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