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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种激光雷达变频扫描方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479347.X，技术领域涉及：G02B26/10；该发明授权一种激光雷达变频扫描方法及系统是由李俊;胡祖威;魏巍设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达变频扫描方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达技术领域，公开了一种激光雷达变频扫描方法及系统，该系统包括激光发射装置、扫描装置、回波信号接收及处理装置，扫描装置为检流计式振镜或MEMS振镜；检流计式振镜由控制激光脉冲进行横向扫描的X轴镜片以及控制激光脉冲进行纵向扫描的Y轴镜片构成，X轴镜片以及Y轴镜片均配有一个高精度电机和一个驱动电路板。本发明相比于简单利用单一频率的驱动信号去控制振镜运动的扫描方法，能显著提高激光雷达扫描视场内的角度分辨率，提高有效扫描区域占视场整体区域的比例，提高扫描的效果，减小扫描盲区的面积，有利于后期处理得到分布更加均匀的三维点云数据和高度还原被扫描目标物体的外轮廓特征。

本发明授权一种激光雷达变频扫描方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达变频扫描方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在第一秒钟将X轴镜片的转动频率设置为65Hz,Y轴镜片的转动频率设置为4Hz,经过一秒钟的扫描时间后将形成4帧16线的非重复扫描轨迹，叠加后形成等效64线的二维扫描轨迹； S2：在第二秒钟将X轴镜片的转动频率设置为66Hz,Y轴镜片的转动频率设置仍为4Hz,此时经过一秒钟的扫描时间后将形成4帧16线的扫描轨迹，因为一半的扫描轨迹重复，所以叠加后形成等效32线的二维扫描轨迹； S3：在第三秒钟将X轴镜片的转动频率设置为67Hz,Y轴镜片的转动频率设置仍为4Hz,此时经过一秒钟的扫描时间后也将形成4帧16线的非重复扫描轨迹，叠加后形成等效64线的二维扫描轨迹； S4：在第四秒钟将X轴镜片的转动频率设置为66Hz,Y轴镜片的转动频率设置为4Hz,则在这一秒钟内形成的扫描轨迹与第二秒钟的扫描路径完全重叠； S5：在第五秒钟也将X轴镜片的转动频率设置为65Hz,Y轴镜片的转动频率设置为4Hz,则在这一秒钟内形成的扫描轨迹与第一秒钟的扫描路径完全重叠； S6：经过5秒钟一个周期的变频扫描后，将会产生10次16线的非重复扫描轨迹，在叠加之后形成等效160线的扫描效果，即为二维非重复性扫描路径。

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