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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211637300.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法是由李靖;于超鹏;严忠平;张泽;武晓东;周炜;黄骏;谢阳;孙文杰;史静毅设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法，加载选定区域的数字高程地图map，记录数字高程地图map的矩阵的行数为m，列数为n，并读取数字高程地图map相关参数；对数字高程地图map进行灰度化处理，得到的灰度图map1；人为指定威胁区，形成威胁图map2；在数字高程地图map上选择航迹规划的起始点Ps和终止点Pe；根据Open表中的父节点Open.k，从Pe开始找到每一个节点的父节点，直至找到起点Ps，生成最终航迹。通过优化数据结构，将Open表的参数与地图参数相对应，减少了航迹规划算法的计算量。同时，在增加其他态势权重后，对算法整体计算量的增加量很小，便于机载实现，解决了现有技术中航迹规划方法计算时间过长的技术问题。

本发明授权一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于不同态势动态选择的航迹规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤一，加载选定区域的数字高程地图map，记录数字高程地图map的矩阵的行数为m，列数为n，并读取数字高程地图map相关参数； 所述的相关参数包含距离权重DW、高度权重HW、坡度权重SW和威胁权重TW； 步骤二，对数字高程地图map进行灰度化处理，得到的灰度图map1；人为指定威胁区，形成威胁图map2； 步骤三，在数字高程地图map上选择航迹规划的起始点Ps和终止点Pe； 所述的起始点在数字高程地图上的坐标为xs,ys，终止点在数字高程地图上的坐标为xe,ye； 步骤四，创建Open表，并对其中的参数进行初始化； 所述的Open表中参数包括Open.f、Open.g和Open.k； 初始化Open.g，Open.f分别为m行n列的矩阵，矩阵中每一个元素的值为无穷大；初始化Open.k为m行n列的矩阵，矩阵中每一个元素的值为0； 步骤五，设置当前点p0坐标为c1,c2，将起始点Ps的坐标值赋给当前点p0； 设定当前点p0的代价g为0，即Open.gc1,c2＝0； 根据公式1计算当前点p0到终点Pe的预估代价h，计算公式如下： 根据公式2计算当前点的代价f为： Open.fc1，c2＝Open.gc1，c2+h2 步骤六，确定Open表中代价f最小的点，将其设置为当前点p0，并将当前点p0的代价g赋给g1，将当前点p0的代价f更改为空值； 其中： g1表示起点到当前点的代价g； 步骤七，判断当前点c1,c2是否为终止点，若c1＝xe且c2＝ye，则说明当前点c1,c2为终止点，找到了航迹，执行步骤九，否则执行步骤八； 步骤八，计算当前点p0的八邻域的八个点的代价值，并将计算结果赋值到Open表中，同时记录点p0为这八个点的父节点；当前点p0的八邻域点代价值计算结束后，返回至步骤六，循环执行步骤六到步骤八，直至找到从起点到终点的航迹； 步骤九，根据Open表中的父节点Open.k，从Pe开始找到每一个节点的父节点，直至找到起点Ps，生成最终航迹。

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