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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591838.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法及系统是由郑禄喜;罗立宏设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法及系统，涉及室内定位导航的技术领域，首先部署标识图，使用图像识别来技术识别标识图进获取定位信息进行定位，同时结合惯性导航技术进行到导航推算，定位精度高，然后利用A*算法规划最佳路径，取得路径数据，并根据路径数据生成多个虚拟箭头，组成虚拟路径，然后基于深度图处理真实环境和虚拟箭头之间的空间遮挡关系，使真实环境和虚拟箭头之间的空间关系更为真实，打造虚实无缝融合的室内AR导航体验，更加直观有效地引导用户前往目的地。

本发明授权基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于标识图结合惯性导航的室内AR定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建室内地图模型，在室内地图模型对应的室内场景中部署标识图，以其作为室内定位节点； S2.收集所有室内定位节点的图像和位置信息，利用AR引擎将标识图制作为图像数据库； S3.利用移动设备扫描真实环境下的标识图，利用AR引擎将移动设备捕获的图像与图像数据库中的图像进行匹配，获得被匹配图像的标识名和位姿信息； S4.基于被匹配图像的位姿信息在虚拟空间定义一个锚点，该锚点的位置对应于真实环境中被匹配图像的位置，通过标识名获取室内地图模型中的图像定位节点对象； S5.调整室内地图模型的位置使图像定位节点对象的轴心与锚点对齐，完成室内定位，并调整AR相机的朝向； S6.利用惯性导航技术实时计算用户当前位置坐标； S7.选定目标地点坐标，根据室内地图模型的导航网格，利用A*算法规划最佳路径,取得路径数据，并根据路径数据生成多个虚拟箭头，组成虚拟路径; S8.基于深度图处理真实环境和虚拟箭头之间的空间遮挡关系，然后根据虚拟路径引导用户到达目的地； 步骤S8所述的基于深度图处理真实环境和虚拟箭头之间的空间遮挡关系的过程为： S81.利用移动设备的深度相机实时捕获真实环境的图像，然后从之前的图像中选择关键帧图像进行立体匹配，经极线校正得到两幅图像和，分别作为左右相机的成像； S82.使用双目立体几何学的方法来计算遮挡物的深度值,利用平面双边求解器来对其进行处理，以获得高质量、满足实时性的深度信息，过程满足： 由此得到一个6通道的图像和3通道的图像，其中，是每个像素的坐标，是像素的深度，是哈达玛积运算符； S83.将图像的通道作为一个3*3对称矩阵的上三角部分，通过LDLT分解，对线性方程组进行求解，则，令： 则有，求得的值： 使用作为图像坐标处的深度值； S84.获得深度图后，通过比较真实环境图像和虚拟箭头图像的深度，实现虚实遮挡：如果真实环境图像中的某一像素点处的深度大于虚拟箭头图像对应像素处的深度，则表示虚拟对象这一像素处于真实环境前面，该像素点用1表示，否则用0表示；其中，1表示渲染虚拟箭头图像的像素，0表示渲染真实环境的像素。

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