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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340755.7，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法是由欧德明;谢志江;陆野;肖兴维;向华;陈孙培;严政;李笑梅;苏振钧;莫梓铭设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1搭建相对位姿测量装置；2根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块7和副模块2的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。

本发明授权基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1搭建相对位姿测量装置；所述相对位姿测量装置包括副模块2、二维振镜3、2D轮廓仪4、连接杆5、主模块7、辅助安装平台10、六自由度调整平台11、发射光源13、接收镜片14、解算模块15、计算机16、测量区域模块17、机械模块18； 所述副模块2上开设有对接孔1；所述副模块2的侧平面B2安装有副连接耳8； 所述主模块7上布置有对接针6；所述主模块7的侧平面B1安装有主连接耳9； 搭建相对位姿测量装置的步骤包括： 将副模块2和主模块7安装在辅助安装平台10上；所述副模块2与辅助安装平台10接触的面记为平面A2，主模块7与辅助安装平台10接触的面记为平面A1； 所述连接杆5呈T字型，包括与水平面垂直的竖向子杆和与水平面平行的横向子杆； 所述竖向子杆的一端连接2D轮廓仪4，另一端连接横向子杆；横向子杆的两端分别连接两个六自由度调整平台11；其中，一个六自由度调整平台11通过辅助安装平台10调整副模块2倾角，另一个六自由度调整平台11通过辅助安装平台10调整主模块7倾角； 所述二维振镜3的一端连接在副模块2上，另一端连接在2D轮廓仪4上； 步骤2令发射光源13向二维振镜3发射光源；二维振镜3将光源折射至主模块7的平面A1、副模块2的平面A2； 步骤3所述接收镜片14接收平面A1和平面A2的反射光，并传输至2D轮廓仪4； 步骤4调整二维振镜3的位置，令二维振镜3将光源折射至主模块7的平面B1、副模块2的平面B2； 步骤5所述接收镜片14接收平面B1和平面B2的反射光，并传输至2D轮廓仪4 步骤6所述2D轮廓仪4测量得到平面A1、平面B1在主模块7的坐标系上的各点坐标、平面A2与平面B2在副模块2的坐标系上的各点坐标； 步骤7根据平面A1上各点坐标，设置法向量为,拟合出平面A1在坐标系中的平面方程和空间法向PA1；j=1,2,3,4；表示坐标； 根据平面A2上各点坐标，拟合出平面A2在中的平面方程和空间法向PA2； 根据平面B1上各点坐标，拟合出平面B1在坐标系中的平面方程和空间法向PB1； 根据平面B2上各点坐标，拟合出平面B2在中的平面方程和空间法向PB2； 步骤8根据平面A1、平面A2的平面方程和空间法向，计算得到用于表征平面A1与平面A2空间位置关系的参数；平面A1与平面A2的夹角记为；、表示副模块2在XYZO坐标系中绕x轴、y轴的旋转角； 步骤9根据平面B1、平面B2的平面方程和空间法向量，计算得到用于表征平面B1与平面B2空间位置关系的参数； 步骤10根据用于表征平面A1与平面A2空间位置关系的参数，调平平面平面A1与平面A2后，计算出平面A1与平面A2间的距离dz； 根据用于表征平面B1与平面B2空间位置关系的参数计算出平面B1与平面B2间的距离； 步骤11根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离解算出主模块7和副模块2的相对位姿。

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