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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于结构标靶的目标相对位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115962770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340745.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于结构标靶的目标相对位姿测量方法是由谢志江;陆野;欧德明;陈孙培;严政;肖兴维;向华;赵小雨;莫梓铭;贾浩澜设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于结构标靶的目标相对位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2对主模块7和副模块2进行对接装配；3利用2D轮廓仪3扫描结构靶标8，得到结构靶标8上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪3的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块12；4根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。

本发明授权基于结构标靶的目标相对位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；所述基于结构标靶的目标位姿测量装置包括副模块2、2D轮廓仪3、第一连接杆4、第二连接杆5、主模块7、结构靶标8、辅助安装平台9、六自由度调整平台10、测量模块11、解算模块12、二维倾角仪15、辅助安装标定块16；所述测量模块11包括二维倾角仪15和2D轮廓仪3； 所述副模块2上开设有对接孔1；所述主模块7上布置有对接针6； 搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置的步骤包括： 利用辅助安装标定块16将主模块7和副模块2安装在辅助安装平台9上； 将第一连接杆4的一端连接在副模块2上，另一端连接在与副模块2对应的六自由度调整平台10上； 将第二连接杆5的一端连接在主模块7上，另一端连接在与主模块7对应的六自由度调整平台10上； 将2D轮廓仪3安装在第一连接杆4上；将结构靶标8安装在第二连接杆5上；所述结构靶标8包括A段、B段和C段，每段包括若干个序列点； 步骤2利用辅助安装平台9上的二维倾角仪15测得的倾角分量Rx，倾角分量Ry的值调平主模块7和副模块2； 步骤3对主模块7和副模块2进行对接装配； 步骤4利用2D轮廓仪3扫描结构靶标8，得到结构靶标8上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪3的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块12； 步骤5所述解算模块12利用B段每个序列点和2D轮廓仪3之间的距离拟合出直线，并计算出方向向量与标定的B段方向向量的位置关系；、、为拟合系数； 所述方向向量与方向向量的位置关系通过方向向量与方向向量的夹角Rz表征； 步骤6所述解算模块12判断夹角Rz=0是否成立，若是，则进入步骤8，否则，进入步骤7； 步骤7所述解算模块12根据夹角Rz生成副模块调平信号，并发送至与副模块2对应的六自由度调整平台10； 与副模块2对应的六自由度调整平台10接收到副模块调平信号后，通过第一连接杆4对副模块2的倾角进行调整，并返回步骤4； 步骤8利用2D轮廓仪3扫描结构靶标8，得到结构靶标8上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪3的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块12； 步骤9所述解算模块12根据A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪3的距离和每一段的宽度计算出结构靶标8相对于2D轮廓仪3的相对位姿dx，dy，dz； 步骤10根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，进而而实现对接针6与对接孔1的对接装配；所述非合作目标区域包括对接针6与对接孔1所在区域。

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