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龙图腾网获悉西安精擘华科技有限公司申请的专利基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635179.9，技术领域涉及：G01F25/10；该发明授权基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法是由孔令飞;张朝辉;石磊设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法，具体为：步骤1、建立科氏力传感器机电耦合动力学模型，得到科氏力传感器一阶固有频率处的传递函数；步骤2、将科氏力传感器的实际输出信号分别进行峰值检测和相位差计算，然后其计算的值与有效模型解算信息进行对比，进而形成了科氏力传感器的驱动信号；步骤3、引入归一化相位误差作为相位控制的测量信息，用于瞬态变化时激发科氏力传感器的固有模态并验证科氏力传感器是否达到稳定状态；步骤4、利用状态观测模型对科氏力传感器的扰动进行在线估计，当流体与敏感管之间的耦合扰动作用变大时，将科氏力传感器的估计干扰值进行在线补偿。该方法能准确跟踪科氏力传感器的动态响应变化。

本发明授权基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于状态观测模型的科氏力传感器驱动控制方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1、建立科氏力传感器机电耦合动力学模型，进一步得到科氏力传感器一阶固有频率处的传递函数； 步骤2、将科氏力传感器的实际输出信号分别进行峰值检测和相位差计算，然后其计算的值与有效模型解算信息进行对比，进而形成了科氏力传感器的驱动信号； 步骤3、引入归一化相位误差作为相位控制的测量信息，用于瞬态变化时激发科氏力传感器的固有模态并验证科氏力传感器是否达到稳定状态； 步骤4、利用状态观测模型对科氏力传感器的扰动进行在线估计，当流体与敏感管之间的耦合扰动作用变大时，将科氏力传感器的估计干扰值进行在线补偿； 步骤4具体按照以下步骤实施： 步骤4.1、通过对科氏力传感器的输出信号进行相量控制方法，能够获得敏感管振动的幅值和周期，再将实际振幅和期望振幅做比较，进而获得科氏力传感器的输入信号，相应的数学表达公式为： 25 式中，u0为信号合成后的输入，ζ为期望振幅和实际振幅的误差值，f为反馈信号的频率，x为科氏力传感器的期望振幅； 步骤4.2、将合成后的输入信号和滤波后的干扰观测信号叠加作为科氏力传感器的实际输入信号，则表达为： 26 式中，u0、u01分别为信号合成后的输入和补偿后的输入，为状态观测模型估计的干扰信号，为滤波后的干扰信号，ωf、为干扰观测带通滤波器的中心频率和阻尼系数，K为控制增益； 步骤4.3、在实际应用中，科氏力传感器受到实际干扰后实际的输入信号u1表示为： 27 将公式26代入到公式27中，则科氏力传感器实际的输入信号表达为： 28 然后，通过整理公式28，推导出科氏力传感器实际的干扰信号： 29 那么，通过实际输出信号x1和科氏力传感器的逆模型1Gs估计出科氏力传感器的输入信号，其表达公式为： 30 式中，为科氏力传感器一阶固有频率处的传递函数； 步骤4.4、将科氏力传感器的估计输入信号表达公式替换公式27的实际输入信号u1，同时用估计干扰信号代替实际干扰信号，则经整理获得状态观测模型估计的干扰信号： 31。

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