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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700654.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法是由许先哲;陶仁拓;李世康;储晓彬;陈亚伟设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法，包括如下步骤：1无人机控制系统信息获取。2无人机控制系统建模无人机协同部署与任务分配优化问题。3无人机控制系统优化无人机部署方案：当任务分配方案Aopt给定时，设计差分进化算法，优化生成无人机部署方案。4无人机控制系统优化任务分配方案。5无人机控制系统生成无人机协同部署与任务分配方。本发明合理利用感知、通信、计算三种维度的能力及无人机的移动性，实现了对无人机位置的合理部署以及任务的有效分配，极大提升了对城市环境的智能感知性能。

本发明授权一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤10，无人机控制系统信息获取：云端通过对城市环境感知的态势信息的智能分析预测，生成相应的感知任务指令，并发送任务信息至无人机控制系统；地面传感器根据感知信息，将待卸载给无人机的计算任务发送至无人机控制系统；无人机实时反馈自身所剩资源、通信范围、感知范围信息至无人机控制系统； 步骤20，无人机控制系统建模无人机协同部署与任务分配优化问题：无人机控制系统根据感知的性能指标和无人机部署及资源约束，建模无人机协同部署与任务分配优化问题； 步骤30，无人机控制系统优化无人机部署方案：当任务分配方案给定时，设计差分进化算法，优化生成无人机部署方案； 步骤40，无人机控制系统优化任务分配方案：当无人机方案部署给定时，设计基于贪婪重构的离散粒子群算法，优化生成任务分配方案； 步骤50，无人机控制系统生成无人机协同部署与任务分配方案：利用迭代机制交替优化无人机部署与任务分配，生成最终的无人机协同部署与任务分配方案，并下发至无人机执行；无人机将获取感知信息发送至云端，云端通过分析整合多无人机的感知信息，实现对城市环境整体态势信息的获取； 步骤40无人机控制系统优化任务分配方案步骤包括： 步骤41，初始化粒子群规模为，总的搜索周期为； 步骤42，在满足任务分配资源约束下，随机生成个任务分配方案，作为粒子的初始位置，其中表示第个粒子在第一个搜索周期的位置；此外，每个粒子初始化产生一个速度矩阵，其元素在和之间服从均匀分布； 步骤43，在搜索周期，计算在给定无人机部署方案下，不同粒子对应任务分配方案下的城市感知性能； 步骤44，每个粒子更新从初始化到当前搜索周期的局部最优位置，即 ， 对比粒子群中所有粒子的局部最优位置，选择具有最优城市感知性能的局部最优位置作为全局最优： ； 步骤45，在搜索周期，对粒子的速度矩阵进行更新： ， 其中第一项表示粒子的运动惯性，第二项和第三项分别表示粒子的个体认知和群体认知对其的影响，和表示加速因子，和服从之间的均匀分布； 步骤46，粒子根据速度矩阵对其位置矩阵进行更新： ， 其中为服从标准正态分布的随机变量； 步骤47，由于离散粒子群算法只能保证粒子的位置矩阵满足元素为这一约束，无法满足资源容量约束，因此需要对粒子进行重构，判断粒子位置矩阵对应的任务分配方案所消耗的资源是否超出资源约束，若超出资源约束，则对粒子进行贪婪重构，即对所有分配的任务而言，计算将一个任务剔除时对城市感知性能带来的降低，选择性能降低与资源消耗比最小的分配任务进行删除，重复重构步骤，直至满足资源容量约束为止； 步骤48，重复步骤43-47，直到搜索周期数达到，并以全局最优作为输出的任务分配方案； 步骤50无人机控制系统生成无人机协同部署与任务分配方案步骤包括： 步骤51，随机生成满足约束的无人机协同部署与任务分配方案作为系统的初始化方案和； 步骤52，在迭代周期，固定任务分配方案，按照步骤30中的差分进化算法优化生成无人机部署分配方案； 步骤53，在迭代周期，固定无人机部署方案，按照步骤40中的基于贪婪重构的离散粒子群算法优化生成任务分配方案； 步骤54，重复步骤52-53，对无人机部署方案和任务分配方案进行迭代优化，直到迭代次数达到最大值或算法性能无提升为止，生成最终的无人机协同部署与任务分配方案； 步骤55，无人机根据生成的方案进行移动和执行任务，并将获取的感知信息发送至云端；云端通过分析整合收到的感知信息，实现对城市环境整体态势信息的获取。

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