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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211511318.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法是由褚明;毕敬峰;王玉成;邓倩雯设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及康复机器人控制技术领域，具体是一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法。为同步实现康复机器人的关节位置不超限和自适应变强度人机交互训练，通过建立人体上肢抗阻力学模型，设计了一种磁滞模糊PDMD‑Fuzzy‑PD内环控制器，实现康复机器人对目标位置的精确跟踪，保证响应速度和稳定性的同时，降低了位置超调量，避免陷入危险姿态，保障运动训练的安全性；针对变强度训练需求，基于Lyapunov函数设计了一种通过交互力修正参考轨迹的自适应轨迹生成器，通过在线估计模型参数，实时计算并修正期望轨迹，再经内环控制器完成对期望轨迹的实时跟踪，最终实现人机主动柔顺交互训练。

本发明授权一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法，包括融入可控阻尼的内环位 置控制策略和自适应生成轨迹的外环阻抗控制策略，其特征在于：通过建立人体上肢抗阻 力学模型，设计了一种磁滞模糊PDMD-Fuzzy-PD内环控制器，实现康复机器人对目标位置 的精确跟踪，保证响应速度和稳定性的同时，降低了位置超调量，避免陷入危险姿态，保障 了运动训练的安全性；针对变强度训练需求，基于Lyapunov函数设计了一种通过交互力修 正参考轨迹的自适应轨迹生成器，通过在线估计对抗模型参数，实时计算并修正期望轨迹， 再经内环控制器完成对期望轨迹的实时跟踪，最终实现人机主动柔顺交互训练；康复机器 人关节运动的磁滞模糊PD控制律为：，式中，和分别是关节控 制力矩和阻尼力矩，控制力矩增益系数；自适应生成轨迹的外环阻抗策略的参 数估计算法为 ; 康复机器人运动轨迹修正算法为；外骨骼单方向的 期望轨迹为，式中分别是对 抗刚度、系统刚度和位置的估计值，分别是控制模型的阻抗参数， 交互力，是接触力的估计值，是力位协调增益，常数，常数

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