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龙图腾网获悉韶关学院;广东工业大学申请的专利一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211330361.3，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器是由李坚;管贻生;张涛;王兵;吴伟辉;郑春龙;龙慧;肖耘亚;黄晨华设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器在说明书摘要公布了：一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，包括旋转组件、测量组件、恒力控制组件、运动解耦组件和抛磨盘组件，旋转组件安装在连接板上，测量组件包括激光测距组件和编码器组件，激光测距组件安装在连接板的上侧，编码器组件安装连接板的下侧，恒力控制组件与连接板安装连接，运动解耦组件上部安装有下安装板，旋转组件的输出端从恒力控制组件、下安装板穿过后通过运动解耦组件与抛磨盘组件连接，激光测距组件和编码器组件共同构成四个不同方位的测量。本发明可实现工件表面法向量追踪抛磨，同时进行抛磨力和转速的协调精准控制且响应速度快，整体结构简单且紧凑。

本发明授权一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种可追踪工件法向的机器人力控抛磨末端执行器，其特征在于，包括旋转组件、测量组件、恒力控制组件、运动解耦组件和抛磨盘组件，旋转组件安装在连接板上，测量组件包括激光测距组件和编码器组件，激光测距组件安装在连接板的上侧，编码器组件安装连接板的下侧，恒力控制组件与连接板安装连接，运动解耦组件上部安装有下安装板，旋转组件的输出端从恒力控制组件、下安装板穿过后通过运动解耦组件与抛磨盘组件连接，激光测距组件和编码器组件共同构成四个不同方位的测量；所述编码器组件包括编码器部件和光栅部件，其中，编码器部件包括直线编码器、编码器安装板和滑块，滑块装在编码器安装板内侧，直线编码器通过螺钉与编码器安装板连接，滑块位于直线编码器与编码器安装板之间，编码器安装板与连接板安装连接；光栅部件包括滑轨、光栅板、光栅纸和光栅安装底座，光栅板底部安装在光栅安装底座上，光栅纸贴装在光栅板上，滑轨设在光栅板一侧，滑轨从滑块与直线编码器之间插入并且与滑块活动卡装，光栅安装底座装在下安装板上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人韶关学院;广东工业大学，其通讯地址为：512005 广东省韶关市浈江区大学路288号韶关学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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