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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426170.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法是由李琳;张强伟;张铁设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法，此抑制方法先对柔体动力学模型进行简化改写为仅包含电机转角的参数辨识方程，再采用改进的粒子群优化算法进行动力学参数辨识，使用递推最小二乘法定义粒子群算法的搜索空间，提高算法收敛速度和辨识精度，辨识得到动力学参数，然后利用参数辨识结果设计ZVD整形器，抑制滚珠丝杆传动系统的残余振动。本发明在提高滚珠丝杆传动系统动力学参数辨识精度的同时，能显著抑制滚珠丝杆传动系统高速启停产生的残余振动。

本发明授权用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法在权利要求书中公布了：1.用于滚珠丝杆传动系统残余振动的抑制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立滚珠丝杆传动系统的动力学模型，并进行简化以改写为仅包含电机转角的参数辨识方程；步骤S1包括以下步骤： S11、将滚珠丝杆传动动力学结构视为集总参数模型，将传动部件以集总参数的形式表示； S12、计算滚珠丝杆传动系统的动能和势能，利用拉格朗日方程，得到滚珠丝杆传动系统的动力学模型，并将此动力学模型改写为仅包含电机转角变量的参数辨识方程： ， 其中，是根据实验测量结果得到的系统的运动信息；表示系统待辨识参数向量；为电机转角变量； S2、采用改进的粒子群优化算法进行动力学参数辨识，使用递推最小二乘法定义粒子群算法的搜索空间，辨识得到动力学参数；步骤S2包括以下步骤： S21、根据滚珠丝杆系统的电机编码器反馈得到的数据，使用递推最小二乘法迭代估计待辨识动力学参数的波动范围以定义粒子群算法的搜索空间，其迭代方程为： 其中，为迭代次数，表示增益向量，为逆相关矩阵； S22、粒子群算法在递推最小二乘法迭代估计缩小后所定义的搜索空间内进行迭代，粒子群算法通过下式初始化粒子的位置和速度： 其中，和分别表示搜索空间的最大值和最小值；和分别表示速度的最大值和最小值； S23、通过粒子群算法的不断更新迭代，寻找参数最优解，得到动力学参数辨识结果；步骤S23包括以下步骤： S231、在缩小后的搜索空间内，粒子群算法通过下式更新粒子速度与位置： ， ， 其中，n为迭代次数，和分别表示第n次迭代粒子的位置和速度，为惯性因子，和是区间上的随机数，和为学习因子，分别设置为2.05和2.05； S232、每次迭代后，将待辨识参数代入得到各个轴的预测力矩； S233、计算每次迭代实际力矩与预测力矩的误差，定义力矩误差均方根的平均值作为粒子群算法的代价函数： 其中，对应的分别是第i个采样点对应的力矩误差，M为样本数，为迭代次数； S234、当算法的迭代次数达到设定的最大值G或者误差代价函数时，算法终止，得到全局最优值即为待识别参数； S3、利用辨识得到动力学参数设计ZVD整形器，抑制滚珠丝杆传动系统的残余振动。

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