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龙图腾网获悉卓宇智能科技有限公司申请的专利一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211705718.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法是由史文中;魏义涛;王牧阳设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多传感器数据融合技术领域，具体是涉及一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法。本发明首先从相机采集的各个影像帧中挑选出其中一个影像帧，再从激光雷达采集的各个点云帧中挑选出其中一个点云帧，由于挑选出的影像帧和点云帧二者对应的采集时差小于匹配阈值，因此将挑选出的影像帧和点云帧组成预匹配对，之后计算预匹配对内的两帧影像和点云帧之间的位置差异信息，最后根据所需同步值循环同步相机和激光雷达的时间戳以及外参标定。从上述分析，由于本发明是不依赖人工标志物和循环同步的，可以在相机和激光雷达在采用图像的过程中自动优化同步这二者，从而实现了空间和时间同步。

本发明授权一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法在权利要求书中公布了：1.一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法，其特征在于，包括： 确定由相机系统采集的影像帧和激光雷达采集的点云帧构成的预匹配对，所述预匹配对中的所述影像帧和所述点云帧所对应的采集时差小于匹配阈值； 确定所述预匹配对所对应的所需同步值，所述所需同步值表征所述影像帧中与所述点云帧中相应的点之间的位置差异信息； 依据所述所需同步值，循环同步所述相机系统和所述激光雷达； 所述确定所述预匹配对所对应的所需同步值，包括： 确定与各组所述预匹配对所对应的各个相邻匹配对，所述相邻匹配对的影像子帧为所述预匹配对的影像帧，所述相邻匹配对的各个点云子帧的采集时间相邻于所述预匹配对的点云帧的采集时间； 提取所述相邻匹配对的各个所述点云子帧中的深度未连续特征点； 提取所述相邻匹配对的影像子帧的边缘特征； 依据所述边缘特征，将所述影像子帧转换成边缘影像； 确定所述影像子帧的非边缘像素点与所述边缘影像的像素值差值，得到距离影像； 将所述深度未连续特征点投影至所述距离影像； 依据投影至所述距离影像的所述深度未连续特征点，确定各个所需子同步值； 确定各个所述所需子同步值中的最小所述所需子同步值； 依据各组的最小所述所需子同步值，确定各组所述预匹配对的所需同步值。

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