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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种球形机器人及球形机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210974760.7，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种球形机器人及球形机器人的控制方法是由叶天淇;缪文南;钱伟淋;刘文胜;朱俊杰;陈冠宇;严仲宇;叶彩新设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球形机器人及球形机器人的控制方法在说明书摘要公布了：一种球形机器人及球形机器人的控制方法，方法包括，步骤A：主系统上电，初始化球形机器人及所有外设，同步开启陀螺仪外部中断，进入主系统循环；步骤B：主系统的主函数检测是否存在陀螺仪外部中断信息，若未检测到中断信息，打开显示屏，显示数据，主系统发生延时；若检测到中断信息，进入步骤C：步骤C：主函数跳转进入陀螺仪中断函数，清除中断标志位和分频标志位取反；当分频标志位为1时，读取姿态角，执行一次手柄控制运算，并返回主函数；当分频标志位为0时，执行PID运算，返回主函数。本发明在结构上利用四点定球原理，提高球形机器人结构稳定性，基于PID控制器设计三个闭环控制器控制球形机器人的运动，实现对球形机器人的稳定控制。

本发明授权一种球形机器人及球形机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种球形机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤A：用于控制球形机器人的主系统上电，初始化球形机器人及所有外设，同步开启陀螺仪外部中断，进入主系统循环； 步骤B：主系统的主函数时刻检测是否存在陀螺仪外部中断信息，若没有检测到中断信息，主函数打开显示屏，显示设定的参数数据，同时主系统每预设时间发生一次延时；若检测到中断信息，则进入步骤C： 步骤C：主函数跳转进入陀螺仪中断函数，清除中断标志位和分频标志位取反； 当分频标志位为1时，读取三轴姿态角，执行一次手柄控制运算，并返回主函数； 当分频标志位为0时，执行PID运算，并返回主函数； 在所述步骤C中，执行手柄控制运算，包括： 读取手柄键值码，确定键值码对应功能，所述键值码对应功能包括转向环KP增加或减少、转向环Kd增加或减少、系统开启、系统关闭、速度环总体参数增加或减少、平衡环KP增加或减少和平衡环Kd增加或减少； 或读取手柄摇杆模拟量，将摇杆模拟量转换为主系统可识别的数字量，包括：读取左摇杆Y轴的数字量信息，设定球形机器人移动速度和方向控制，读取右摇杆X轴的数字量信息，设定球形机器人的目标偏航角； 在所述步骤C中，执行PID运算，包括： 步骤C1：定义球形机器人的左、右电机的点火增益总系数和PWM输出值； 步骤C2：清除上一次PID运算的三闭环输出值，判断是否读取到三轴姿态角，若未读取到，则退出本次PID运算； 若读取到，则获取陀螺仪三轴角速度，判断主系统运行标志位是否为1，若否，则退出本次PID运算；若是，则读取左、右电机的编码器数值，进行左、右电机的点火增益，获取实际横滚角的测量值； 步骤C3：判断球形机器人的速度是否为0，若是，则启用平衡环、速度环和转向环三环运算输出；若否，则启用速度环和转向环运算输出； 步骤C4：将步骤C3的运算结果进行速度限幅控制，输出到球形机器人的左、右电机，以控制球形机器人的移动。

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