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龙图腾网获悉清华大学;北京罗克维尔斯科技有限公司申请的专利基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211622082.4，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置是由张友朋;黄悦峰;王翔宇;李亮;王轶睿;薛仲瑾;邓凯;王光平;岳广臣设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。

本发明授权基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用道路纵向坡度值对IMU输出的纵向加速度进行补偿和滤波，得到车辆实际的纵向加速度； 对转向工况下所述车辆的轮速进行转向补偿，将轮速转换至车辆质心处，利用最大最小轮速法执行估计车速导数和整车加速度的比较机制，并根据当前工况确定所述车辆的第一估计车速，利用三凸点双斜率的动态斜率法对所述第一估计车速进行计算，并利用车速校验机制对所述第一估计车速进行校验，利用凸点和斜率校验机制得到车速计算初值和动态斜率，积分后得到所述车辆的第二估计车速； 对所述车辆的GPS信号进行坐标转换和噪声建模，并利用卡尔曼滤波算法进行滤波，得到GPS输出车速值，基于运动学方程构建卡尔曼滤波器，将所述车辆的第二估计车速作为所述卡尔曼滤波器的测量值进行滤波处理，并对测量噪声进行建模，得到IMU输出车速值，对所述GPS输出车速值和所述IMU输出车速值进行最优融合，得到所述车辆的最终估计车速。

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