哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司赵佳伟获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844537B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370552.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人是由赵佳伟;王伟;刘彦佐;文洋;张瑞康;李志勇设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
本发明授权机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括： 采集操作者施加在机械臂操控端的力矩； 将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度； 获取冗余关节投影在相邻关节的表面形成的夹角角度，其中，所述夹角角度为以冗余关节与相邻关节的表面的连接点为原点，0刻度线与投影线顺时针形成的夹角，所述相邻关节为与冗余关节相邻的关节中最为靠近机械臂操控端的一个； 采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号； 根据所述夹角角度并结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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