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龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211464560.3，技术领域涉及：G05D9/12；该发明授权一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置是由钱瀚欣;胡景晨设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置，包括步骤：在采样时间段内，通过线性位移传感器实时反馈获取液压缸实际位置时域信号，线性位移传感器安装与液压缸上；通过电机编码器实时反馈获取电动缸实际位置时域信号；分别计算液压缸实际位置时域信号和电动缸实际位置时域信号的实时精度误差；根据实时精度误差获取液压缸时间延迟和电动缸时间延迟；根据液压缸时间延迟和电动缸时间延迟对控制系统做出时间上的补偿，提升液压缸和电动缸的同步性。本发明采用液压缸与电动缸混用的模式对多轴并联机构进行驱动，相对于全液压缸或全电动缸驱动方式而言，具有驱动力更大，承载载重更多，控制精度更高，并联机构更加稳定等特点。

本发明授权一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种提升液压缸与电动缸同步性的方法，其特征在于，包括步骤： 在采样时间段内，通过线性位移传感器实时反馈获取液压缸实际位置时域信号，所述线性位移传感器安装与所述液压缸上； 通过电机编码器实时反馈获取电动缸实际位置时域信号； 分别计算所述液压缸实际位置时域信号和所述电动缸实际位置时域信号的实时精度误差； 根据所述实时精度误差获取液压缸时间延迟和电动缸时间延迟； 根据所述液压缸时间延迟和所述电动缸时间延迟对控制系统做出时间上的补偿，提升所述液压缸和所述电动缸的同步性； 其中，所述的根据所述实时精度误差获取液压缸时间延迟和电动缸时间延迟，具体包括： 根据所述液压缸实际位置时域信号x2t、电动缸实际位置时域信号为x3t，得到液压缸与电动缸实际的实时精度误差e0t与e1t，通过最小二乘法获取所述时间延迟τ0以及所述时间延迟τ1； 所述通过最小二乘法获取获取所述时间延迟τ0以及所述时间延迟τ1，具体包括： 根据最小二乘法原理，实际与假定位移曲线比较误差为： ， 欲使误差W0和误差W1最小，应有： ， 然后分别求得所述时间延迟τ0以及所述时间延迟τ1为： 。

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