北京踏歌智行科技有限公司段星集获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115837904B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569476.8，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法是由段星集;胡瑞;韩俊汝;陈江松;曹增设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿区无人驾驶泊车规划技术领域，具体公开了一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法，根据驶入点的初始位置和初始朝向选取合适的停靠位姿，停靠位姿的参数包括车辆位置和车辆朝向，并选取具有相同车辆位置和不同车辆朝向的两种停靠位姿；根据不同驶入点以及不同曲率半径，按照前轮转向、后轮转向和四轮转向的三种倒车模式使用reeds‑sheep曲线生成多条路径作为备选集合；建立评价函数用于计算车辆采用每个泊车路径的代价值，选取备选集合中代价值最低的最优路径；以便车辆更够根据初始位置和最终位置进行选择，本发明的泊车规划方法避免“倒车切换路径”出现；充分发挥了四轮转向车辆的动力学性能。
本发明授权一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，根据驶入点的初始位置和初始朝向选取两种停靠位姿，停靠位姿的参数包括车辆位置和车辆朝向，所述两种停靠位姿具有相同车辆位置和不同车辆朝向； S2，根据驶入点以及曲率半径，按照前轮转向、后轮转向和四轮转向的三种倒车模式使用reeds-shepp曲线生成多条泊车路径作为备选集合； S3，建立评价函数用于计算车辆采用备选集合中每条泊车路径的代价值，选取备选集合中代价值最低的为最优路径； S4，采用螺旋建模方法对S3中得出的最优路径进行可行驶区域搜索，并判断是否出现狭窄区域，若是则在备选集合中删除此次选取的最优路径并返回S3，若不是则下一步； S5，建立二次优化模型并使用序列二次优化算法SQP对无狭窄区域的最优路径进行平滑操作，并进行输出，得到最终泊车路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京踏歌智行科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励